20年以上前の二足歩行ロボットキット

20年以上前に僕は4体ほど二足歩行ロボットを組み立てているが、これは当時19800円と格安だった中国製ロボットキットである！

本体はこれで身長は40から50cmはあると思う！

こういう二足歩行ロボットでは、

アンドロイドのプロポーションに比してごつごつとしてサーボモーターも巨大である。

①サーボモーターの作用点の位置の比率から

実に160cmの等身大ロボットをサーボモーターで駆動させるには、トルクは各部のサイズが4倍となるので、サーボモーターのトルクも最低ラインは4倍の強さが必須条件だ！

②各部の体積に比例した重量の規制から

その上、サイズが4倍だと、質量つまりロボットの重量は64倍になる！

人間サイズの等身大アンドロイド作成には、サーボモーターのトルクはこの小さな二足歩行ロボットの64倍の強力なサーボモーターが必要となる。

ネットでこういう強力なサーボモーターはお値段が高価だ。

一方別な考察も

③体重からの考察

も必要だ

体重60ｋｇロボットが1kgとすると最大持ち上げトルクは、160cm×60kgより、96ｋg・ｍ

のトルクが必要だ！

これを、腕立て伏せを楽に可能とするトルクであり、転倒時も体を楽に自分起こせるトルクである。

サーボモーターのトルク

と言うポイントでも、少なくとも、この上の三つの要素は最低ラインでカバー出来るサーボモーターの最低ラインの性能だと言える！

サーボモーター仕様のアンドロイド設計を次第に進めてゆきたいと思う！

僕は自立して等身大ロボットとして機能するアンドロイド設計を進めてゆきたいのである。