サーボが動いた

ミニ四駆ラジコン化のステアリング部には、機構的な問題だけではなく、通信系の問題もありました。
サーボが動かない問題ね。
これがわからない。

で、原点に立ち返り、スケッチを書き換えてみて、その動作を見てみることにする。
サーボだけが動くスケッチを見ると、一秒待ちが入っている。
ラジコンのほうは0.02秒待ち。
もしかして命令が早く出すぎて反応できないのかも。

ということで実験。
動く方のスケッチで待ち時間を小さくしてみる。
0.01秒にしてみた。
動かない。
0.1秒にしてみた。
動く。
ということはデータを受け取る時間を稼げば動くかも。

ということで、スケッチの操舵部分にだけ時間待ちを足す。
つまり、5回に一回だけデータを送るようにしてみた。if文つかって。
で、動かない。
でも、モーター制御の方の操作をするとサーボが動き出した。
むむっ。これかも。

サーボを動かすチャネルとモーターを動かすチャネルが重なってサーボに送ったデータがモーター制御の信号で消されちゃってるのかも。

サーボの方のチャネル指定方法がわからないから、モーターの方のチャネルを変えてみた。
動いた！！
ちょっとカクカク。
なので、時間待ちをなくしてみる。
滑らかに動いた！

おぉ、できた。
わかってみるとそういうことかと納得するけど、そんなこと知らなかったもん。
後でnetで調べてみるとledcコントロールでサーボを動かしているというのを見つけた。
そんなこともできるんだ。
いろいろわかった実験でした。

あとは、タイロッドだな。