【開発記録】『ロボット(仮称)』開発計画・47

工作が身体の末端部分に到達したため、ようやく頭部を胴体につなぐ「首」の位置決めができるようになりました。
全身のサイズと胸部にコックピットを配置した関係で(…と言うよりも、ここ以外にコックピットのスペースは無いのですが)どうしてもなで肩、あるいは「ゴリラ肩」のようなプロポーションになってしまうことは避けられません。こうしたプロポーションの違和感をせめて正面からの印象だけでもごまかすため(実際にはコックピットスペースの確保等、様々な事情も含みますが…)にも頭部をやや前方に据え、頭部と肩の高さの差を縮める方法を採ったわけですが、結果的に「背むし男」のプロポーションに収まったことを考えると、この苦労は何だったのだろう？と一抹の疑問も感じてしまいます。

…いえ、白状すると「そういうプロポーションのロボットが好き」であった故の計画的犯行であった事実も否めません。「作業の関係上やむなくこういうプロポーションになりました」としておいた方が、「じゃあ、仕方が無いか」と思っていただけるのでは…とか…えっ？そんなことは無い？

さて、その首接続部の取り付けですが、設計当初はハッチの正面を底辺に、斜め前方に突き出すようにボールジョイントの接続ピンを出す予定でした。
ところがその設計で構造模型を作ってみたところ、どうも首の動きが変になる。人体構造的には斜めに首の軸を持ってくるのが正解のはずで、その前提で接続もボールジョイント方式にしたのに…どういうこっちゃ？
で、よくよく考えてみると本物の人間の首はフレキシブルに動くボールジョイントの集合体(頚椎)を二本のダンパー(アクチュエーターも兼ねる)で支える構造であるため、これを単純化するためには最低でもダブルボールジョイントにしなければならない…と、こういうことであるようです。

…それは…めんどい。つーか、５㎜のダブルボールジョイントでもうこれ以上経費使いたくない…(泣)。

というわけで首軸の角度は垂直に変更、また接続ピンもボールジョイント方式ではなく一軸に。こうすることで首がやや後方にシフトしてより人間らしいプロポーションに「進化」したわけだが…この方式にも問題がないわけではない。約７㎜身長が伸びてしまうのだ、困る。
とりあえずこの帳尻合わせは頭部パーツにしてもらうことになるのだが、設計上あまり首の可動に表情が付けられなくなったのは、痛いなぁ…。

でも有形ブロックのパーツとしては益々愉快なものに…。




更に色々と見立てることが出来そうです。