SCILABによる制御系設計 その１７

Scilab 17

前回、
位相進み補償器をやったので、今回は
位相遅れ補償器、位相遅れ進み補償器
というものを取り扱うことを考えましたが、scilabの使い方に関しては同じなので
割愛いたします。

では、今回は「状態空間表現」に基づいた制御系設計に入ります。 ＜尾形先生の第６章＞

	制御のためのMATLAB
	石川 潤 訳
	東京電機大学出版局

まず、可制御性と可観測性です。
１）可制御性
可制御性は、状態空間表現で与えられたシステム
ｄｘ／ｄｔ　＝　Ax＋Bu
に対して（ｎ次）
可制御行列
［B:AB:….:A^n-1B]
のランクを調べることで確認できる。ランクがｎであれば可制御である。
２）可観測性
［C:CA:….:CA^n-1]ｔ
がランクｎであれば可観測である。
これらをscilabで調べてみよう。

->A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
-->B=[0;0;1];
-->C=[5 6 1];
-->D=[0];
-->n=contr(A,B)
n =
3.
なので　可観測
-->m=unobs(A,C)
m =
1.
なので、１つの次元が不可観測であることがわかる。