誰でもできるソフトバンクの人型ロボットPepper（NAO）のアプリ開発に挑戦してみよう！

Pepper（ペッパー）の技術仕様や開発環境を世界で初めて公開される
テックイベント「Pepper Tech Festival 2014」が、9月20日（土）
ベルサール渋谷ガーデンで開催され、イベント参加者には
ソフトウェア開発キットSDK（Choregraphe-コレグラフ- 2.0）が先行配布された。



まだソフトバンクからの正式なPepperのソフトウェア開発キットSDKの
一般配布時期はまだ年内未定のようだが。

これは開発元であるALDEBARAN Robotics社の自社ブランドの
人型ロボットNAOの開発環境であるソフトウェア開発キットSDK
（Choregraphe 2）がベースになっている。
　※アルデバランロボティクス社

○イベントに参加できなかった人やPepperやNAOを持っていなくても
　今から９０日間無償で開発体験ができる。

ALDEBARAN Robotics社のホームページにはNAOの技術提供や
開発コミュニティができている。
https://community.aldebaran-robotics.com/
　

ここで技術情報やソフトウェアを入手することが可能だ。
このNAOの開発環境のSDK（Choregraphe 2.1）には、
すでにPepperのバーチャルロボットモデルが入っている。



操作も日本語に対応しているので安心だ。



入手先URL
https://community.aldebaran-robotics.com/resources/download/
https://community.aldebaran-robotics.com/resources/archives/
（ダウンロードにはCreate Accountからコミュニティへの参加のユーザ登録が必要）

NAOの3DCADモデルデータ（SolidWorks形式、Blender形式）や
NAOqiOS関連のソースコードもあり技術情報はオープンだ。

---

　最新バージョンChoregraphe 2.1.2が公開されました！
　ニュースリリース　(2014/11/27)
　https://community.aldebaran.com/ja/news/what%E2%80%99s-new-212-version
　最新バージョン入手先
　https://community.aldebaran.com/en/resources/software
　※対応するNAOqiOSのバージョンも最新になっているようなので
　今のPepperのNAOqiOSには使えないようだ。（正式出荷ではアップデートされるのか？）

　Pepper Software Suite 2.4.2（Choregraphe） 最新バージョン　2015/10/28リリース 　
　　https://community.aldebaran.com/ja/resources/software/language/ja
　Pepper Software Suite 2.4 マニュアル
　　https://cloud.aldebaran-robotics.com/naoqidoc/2-4/home_pepper.html
　NAOqi 2.4 マニュアル
　　https://cloud.aldebaran-robotics.com/naoqidoc/2-4/index_dev_guide.html
　ドキュメント
　　https://community.aldebaran.com/ja/resources/documents
　チュートリアル
　　https://community.aldebaran.com/ja/resources/tutorials
　トレーニング
　　https://community.aldebaran.com/ja/resources/trainings
　FAQよくある質問
　　https://community.aldebaran.com/ja/resources/faq
　最新情報
　　https://community.aldebaran.com/ja/news
　フォーラム
　　https://community.aldebaran.com/ja/forum
　
　
　※「Pepper Tech Festival 2014」の会場で配布されたものと同じ
　　SDKの Choregraphe 2.0.5.3（PepperSDK.zip）がここでダウンロードできる！
　　ページの下のほうにリンクあり！　※現在削除済み
　Women Who Code Tokyo
　pepperを動かしてみよう！<ロボットプログラミング>　〜Let's program Pepper!!〜
　http://www.meetup.com/Women-Who-Code-Tokyo/events/219187757/

---

チェックポイント

3DCADモデルデータを使えば３Ｄプリンターでオリジナルの筐体や
パーツも３Ｄプリントできるよ。

　



Pepperの3DCADモデルデータは今のところ公開されていないようなので、
とりあえずSDKのバーチャルモデルのメッシュデータ（OGRE 3D format）から変換。
　Simulator SDK package
　http://doc.aldebaran.com/2-1/simulators/simulator_index.html

ポリゴン数が少なく滑らかじゃないのでMeshLabで補正してみた。
　※３Ｄモデルの補正修復ノウハウは同ブログ内過去記事を参照。
　（続）3Dプリンターで避けては通れない３つの壁をいかに乗り越えていくか！！【モデル修復の壁】
　http://blog.goo.ne.jp/t2com1230/e/bdd903a2ae16efef1138fec6b1ece37d
　

　

実物大はプリントサイズがちょっと大きくて無理そうなので
縮小版のフィギュア模型サイズでピッチ0.2mmでテストプリント。

　

まあまあいい感じ。ロボットぽくディテールを強調したほうがいいかな。

（この元データは、alrobotmodel\meshes\juliette\P2フォルダー内のもの。
　alrobotmodel\meshes\juliette\DVTフォルダー内の方がディテールが細かい。）

Blenderで補正したほうが綺麗にできるね。
なんか鼻高くなった？アゴのラインも気になる。

どっちのデータも最新のPepperのボディデザインとは若干違う。

　


ドラゴンボール　フリーザ風

スターウォーズ　C-3PO風

※このフィギュア模型製作過程の詳細は、
　「ソフトバンクの人型ロボットPepperの３Ｄモデルのプリントに挑戦してみよう！」
の記事（予告）に続く！

　

---

○ソフトウェア開発キットSDK（Choregraphe）のインストール内容や
　詳しい手順について知りたい場合はこちらのサイトが参考になる。

　Pepperチュートリアル (1)：SDKインストールとアプリケーションの作成/実行
　http://qiita.com/Atelier-Akihabara/items/c5f57358a7b333eef397

　Pepper を動かしてみる - 開発ツールインストール編
　http://qiita.com/Cocominap/items/93f9f9b8806f9ddaa513

　Choregrapheをインストール
　http://qiita.com/naoqi/items/c9f9a62cbcfcffab870e

基本NAOと同じなので（Pepperには足がないですが）NAOのチュートリアが参考になる。
YouTubeにもいくつかアップされている。
http://www.youtube.com/results?search_query=Choregraphe+NAO


Choregrapheにも動作のみのシミュレーション機能はあるが
Webots for NAOをインストールすれば、実機がなくても
重力のあるバーチャル世界の中で物や障害物を置いて
NAOを動かして楽しむことができる。
https://community.aldebaran-robotics.com/doc/2-1/software/webots/webots_index.html
※これもユーザ登録で９０日間無償体験あり。

基本マウスで線を引いてパズルのように部品を組み合わせて
開発してゆくのでコツさえつかめば誰にでもできる。

この開発環境のソフトウェア開発キットSDK（Choregraphe 2.1）の使いやすさが
魅力のひとつでもある！

チェックポイント

　アルデバラン・アトリエ秋葉原 with SoftBankでは
　定期的に開発者向けのイベントやセミナーを開催中だ！

　アルデバラン・アトリエ秋葉原 with SoftBank
　http://pepper.doorkeeper.jp/

　ということで実際に参加してみた。

　■Pepper開発体験 ワークショップの様子

　　Pepperの概要
　　SDKの概要
　　アプリ開発トライアル
　　　・Say と アニメーションを使ってみよう（TimeLine）
　　　・条件分岐とセンサー（タッチ/音声認識）を使ってアプリを作ろう
　　　・アプリ開発実習（グループ発表）
　　資料：http://www.slideshare.net/Atelier-Akihabara/20140921-v10

　　
　Pepperがたくさんいる！基本的な操作や説明がメイン。ポイントごとに実習タイム。
　　　
　グループごとに実際にアプリ開発をしながらPepperを動かすことができるよ。
　あんなポーズやこんなポーズ、ボケとツッコミとか面白い。アイデア次第！
　　　
　Pepperの手のひらがネコの肉球みたいに
　ぷにぷに感で触り心地がいい。NAOにも会えるよ！

　※今のところ毎回満員御礼だけどキャンセル待ちもできるので
　　最寄りの方は根気よく待ってみるのもいいと思う。
　　（私も開始２時間前にキャンセルがあって参加できた）

○アプリ開発の参考になるサイト

　アルデバラン・アトリエ秋葉原 with SoftBank　（公式）
　http://qiita.com/Atelier-Akihabara
　資料共有：https://github.com/Atelier-Akihabara
　共有タグ：http://qiita.com/tags/pepper

　　技術セッション（基本）資料
　　http://www.slideshare.net/Atelier-Akihabara/pepper-tech-festival2014
　　技術セッション（応用）資料
　　http://www.slideshare.net/Atelier-Akihabara/pepper-tech-festival2014-39468311
　　開発体験ワークショップ（2014/09/21）資料
　　http://www.slideshare.net/Atelier-Akihabara/20140921-v10

　Cocominapさん（Qiita）
　http://qiita.com/Cocominap

　naoqiさん（Qiita）
　http://qiita.com/naoqi

　bestcrmさん（Qiita）
　http://qiita.com/bestcrm

　haiattoCさん（Qiita）
　http://qiita.com/haiattoC

　《自分メモ》てーへんからの脱却《エンジニア》
　http://eriricca.blog.fc2.com/

　Aldebaran Robotics NAO とそのほかロボットについて
　http://tkawata.hatenablog.com/

　上智大学ロボット研究会
　http://robo.genv.sophia.ac.jp/wp_robot/?cat=3

　ロボスクエア　ヒューマノイド工房の作業日誌
　http://blog.livedoor.jp/robosquare_human/archives/cat_165795.html

　神奈川大学内田研究室（ロボット研究論文）
　http://www.info.kanagawa-u.ac.jp/~uchida/html/sotsuken.html

　株式会社アライト Developer Blog　
　http://arit-clt.com/category/blog/
　

　※随時追加予定



ブログ内関連記事

　３Ｄプリンターの次はコミュニケーション人型ロボットの波が来る！
　http://blog.goo.ne.jp/t2com1230/e/12605be7ef5b30f843cbfb67d2637bd5

　人型ロボットPepperでロボット分野にもパーソナル・ファブリケーションの波が到来！！
　http://blog.goo.ne.jp/t2com1230/e/9dc3246cfd8cfaf13223faf3859ba1c7




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