制御工学の悩み

Pythonによる制御工学を進めようと思っておりましたが

なにせ、素人なので教科書の勉強をお伝えすることが目的でした。

 

制御基礎理論   道雄, 中野 コロナ社

を考えていましたが、Pythonのツールとしてお伝えするには演習や例題が少なく、どうしたものかと悩んでいるうちに

時間が経過してしまいました。

読もうと思って買った

 

フィードバック制御理論―安定化と最適化   志水 清孝 コロナ社

にしようかなと思い、

非線形のものの対象と何？　という素朴な疑問　アフェイン系？　実システムであるの　理論ばっかりは嫌いと思いながら

そういえばそれがよく書いてある　つまりノンホロの劣駆動ロボットかあ　と思い久々に

 

非線形制御入門―劣駆動ロボットの技能制御論   美多 勉 昭晃堂

美多先生のものですが、いまは絶版？　アマゾンで検索すると二万四千円！の値段が

美多先生が急逝された時にはビックリいたしましたが、、、小職の恩師の急逝にも衝撃を受けましたが

その話はおいといて

でもノンホロだとPIDなどの単純な制御系ではなくなり、特異点などがあって、面白いかな。。

などと思いつつ、あちこち見て回り、今に至っております。

岡島寛先生が今YouTubeでも解説している（機械学会誌　９月号）

https://www.jsme.or.jp/kaisi/1234-36/

での制御チャンネルを参照

モデル誤差抑制補償器

を使った非線形制御について検討をしてみるとか

 

もう少し物色してみますのでお待ちください。