なんだかんだで 一応開始。ただし教科書は
もう一度おさらいでの
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制御のためのMATLAB
尾形克彦著
東京電機大学出版局
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にします。
今回は２章から
伝達関数の分母分子の多項式を部分分数展開する方法です。
例題２−１では以下pythonでの記述ですが
num=np.array([2,5,3,6])：matlab:num=[2 5 3 6]
den=np.array([1,6,11,6])：matlab:den=[1 611 6]
すなわち伝達関数
B(s）＝２s＾３＋５s＾２＋３s＋６
ーー ーーーーーーーーーーーー
A(s）＝s＾３＋６s＾２＋１１s＋６
という形を部分分数展開するもので
pythonではfrom control.matlab import *
を使いmatlabのコマンドするのではなく（というかここには無い）
scipyにあるのでした。
scipy.signal.residue¶
from control.matlab import * ＜これにはなし
import matplotlib.pyplot as plt ＜使ってない
import numpy as np
import scipy as sp ＜これ
num=np.array([2,5,3,6])
den=np.array([1,6,11,6])
[r,p,k]=sp.signal.residue(num,den)
print(r)
print(p)
print(k)
まわりくどいプログラムですが
結果は
[ 3. -4. -6.]
[-1. -2. -3.]
[2.]
と出ました。
-6 -4 3
---- + ---- + ---- +2
s+3 s+2 s+1
ということです。
control.matlabだけでなくscipyも駆使していくことになりそうです。