さて、表題のとおり
足裏維持するための比率で各パーツを再現し、同じ軸構成で3kgをわずかに超えることを想定します。
重量に余裕を持たせているのは、オート化するためのマイコン追加のためです。
スペック
↑より
＜完成時サイズ＞
401.05(H)×194.4(w)×129(D) mm
＜重量＞
約1500g
<足裏と脚の長さ>
足裏122×78ｍｍ 脚長194.5ｍｍ
<公認解除に伴う 足裏に対する適正の脚長>
1kg：不可
2kg：不可
3kg：不可
4kg：可 脚長：312.5ｍｍ以上なら 足裏 125×78.125㎜の近似値上側(測定誤差考慮)
したがって、 脚長の比率は、小数１位程度まで近似値かつ足裏規定を満たすのは、1.61倍の脚長で規定値に近似の313㎜を目安にし、
各パーツを1.61倍の近似値小数１位で作成し直します。
外観は、ほぼKHRの1.6倍の機体(足裏は機体的には小さいけど)になるはずです。
以下<参考資料MISUMI presents 第41回ROBO-ONE競技規則改定(その2)のお知らせ - ROBO-ONE ->より抜粋↓
次回、各部位の寸法
中学生の息子は、1kgの機体をベースに4kgを作成中です。
これは旋風丸の3301バージョン大知丸の上下直交バージョンです。
私の方は完全にKHRの軸構成、可能な限り同形状パ―ツを目指します。
それでは近藤科学さんの名機KHRのスペックを確認しましょう。
この機体をKRS2572で換装するのは可能です。足裏を変える必要があります。
しかし、今回は、足裏をベースに拡大比率を算出し、縦横ともに拡大したベースを再現します。
背中のパーツだけは、流用か小型化します。
次回は比率の計算です。
続いてIDの変更です
前回の続きから、変更したい番号を上記写真の左赤丸のように選択し、
中央赤丸の「WRITE」を押すと、
うまく変更されると右のように「WRITE OK」となります。
通信速度についても同様に行います。
豆知識
3301v3.5 KRS-3301 ICS | 近藤科学 (kondo-robot.com) 2050円セール
が重要なキーマンです。
これは、重量が減少できるので、数か所どちらかにすると予算も抑えられます。
3301は使えるところが4~6か所です。
ロー軸やヨー軸にしか使えません。
HVで強制的に使うことになるからです。
自作なら16~17軸が重量規定にぎりぎりなので、
重量優先予算も抑えめなら、2552正規10軸と2552バルクor2542の6軸が一番です。
重量と予算も控えめなら、2552バルク10軸と2542を4軸(-40ｇ)と3301を3軸(-35g)が一番です。
＜2552正規スペック＞（11.1V時）
●最大トルク：14.0kgf・cm
●最高スピード：0.14s/60°
●寸法：41×21×30.5mm（突起部除く）
（寸法図）
●重量：41.5g（サーボホーン含まず）
→ （17軸換算で705.5gとなります。自作時には基盤と電池で100g除いて、残りは200gとなりますが、ひざ下だけでも、100ｇ確保です。残り、100ｇでは厳しいですから、16軸となります。それで140gとなります。腕先50ｇ胴体90ｇとなり、通常組むとその他ケーブルビスで35ｇオーバーします。このことから、1035ｇ16軸がスタートラインとなります。因みに電池が35ｇです。電池ナシなら規定を満たします。）
→ (16軸換算で630gが理想となりますが、2552だけでは、665ｇくらいとなります。このため、肉抜きが必要になります。)
→ (中学生が用いて有名になった、Dr.GIYの旋風丸2552仕様(らいあんきっと)はこのため、肉抜き前のオリジナルは、完全に仕様通り作ると999～1025ｇとなります。 電池の容量とフィラメントの材質により変わります。)
→ （このため、ライアンキットは肉抜きして出場し、ベスト４進出時に破損しました。そのため、肉抜きを見直しながら、2542ギヤの混在化に移行しました。 ライアンキット17軸化を目指した私の機体は3301の混在化とフィラメントの材質変更に向かいました。）
→ (結論としては、フィラメントの材質よりも設定の変更が有効であることと、2542ギヤと3301の混在化がベストだと判断しました。)
→ (前回大会では2542ギヤの混在化をしなくても3301を4か所で1000g以下となりました。しかし、足元の強度が不足したので、2542ギヤを4か所に入れて、余った重量で強度を補うことがベストではないかと思います。)
→ （ということで、 2552をピッチ10軸として415ｇ、2542を腕４軸142ｇ、3301を足首腰3軸 79.2g の17軸 662ｇ（ダミー軸を3か所外すと6g減で30gオーバー） となり、肉抜きや形状変更で1kgを切る可能性が出てきます。）
＜2542正規スペック＞（11.1V時）
●最大トルク：11.0kgf・cm
●最高スピード：0.12s/60°
●寸法：41×21×30.5mm（突起部除く）
（寸法図）
●重量：35.5g（サーボホーン含まず）
＜3301正規スペック＞
【7.4V時】 → （11.1Vできました。ただし、ピッチ軸だと焼けます。）
●最大トルク：6.0kg・cm → （推定9.0kg・cm）
●最高スピード：0.14s/60°
【6.0V時】
●最大トルク：4.9kg・cm
●最高スピード：0.16s/60°
●寸法：32.5×26×26mm（突起部除く）
（寸法図）
●重量：26.4g → （ここが、重要です。 2552や2542より～15g減少できます。ソールヨー軸として用いてソールと一体化させると、ソールの印刷強度を確保して重量減30gなので腰軸を入れられます。）
