やばい費用かけすぎてる

習い事は

10年続けるか、短期集中3年100万円で結果が見えてくるかが基準です。

と考えています。

ロボット関連で思いつく範囲で、書き出すと

　

KHR３

初代：アニバーサリー14万　

二代目(予備機)、中古6.7万

三代目　未使用11万　息子１用

四代目：ブラックフレ　6万　→サーボは自作機２号機と3号機へ　ブラックフレーム今回の機体に流用

五代目ジャンク扱い　4万円

計33万　5台　一台平均　6.6万円

買いすぎ（笑）

 

KXR

初代　7万＋5万＝13万

二代目　3万

二台ともばらして息子２用に

計１6万　1台8万

二代目のRCB4miniはアイちゃんRCBに

初代のRCBは自作機1号機（ジーサック）と3号機のRCBに

 

KHR１

初代　1万＋1万＝2万　動作品　RCB３化

二代目　1万　　　　　動作品　送信機なし　

計３万　1台1.5万円

KHR２

初代～3代　合計3万円

4代目　動作品　各種パーツと安定化電源こみ　3万円

計6万円　一台2万

 

プリメイドai

初代2台　44000　RCB化して、一台は部品

3代目　　33000円

4代目　　29800円

計10.7万　一台28000

 

ロボット本体　65万　15台

各種　関連機器

＊＊＊＊＊3dプリンタ

初代　　新品　→息子用　16566円

2代目　新品　初代同系統機体　　初期不良　返品

3代目　新品　XY-2PRO　初期不良　返品

4代目　新品　MEGA　PRO　故障　初期不良返品か補修用中古機体の提案　中古貰いニコイチ

5代目　中古　MEGA　PRO　3代目の修復用　3代目と合わせて40000円　

6代目　中古　MEGA　ZERO　v1　予備　13000円　放出予定

7代目　中古　NINNJYABOTTO(M3D系統)　8000円

8代目　未使用品　M3D　配送後　数日確認時点でZ軸破損　いろいろと破損？　初のヤフオク保障

支払い動作品4台　77,000円

仕事用

初代　(1万円)ヘッドノズルつまり　会社倒産のため修理不可

二代目(自腹7代目)

 

＊＊＊＊フィラメントなど

 

AMA１、2：PLA）青赤　ELEGOO　約1500円×2=3000円　　//これは良い

DARCOS　：PLA)シルバー　　2290円　　　　　　　　　　//これもよい　

LABISTS(仕事用)：PLA　(2880円)　　　　　　　　　　　　//普通

AMA３，４：PLA)青赤　REPRAP　2288×2=約4600円　　　//全然ダメ

AMA5　　：PETG）黒　　2899円

AMA6　　：PLA　カラー3本　返品　　　　　　　　　　　//全然ダメ　機体のせいかな？

AMA7　　：PLA）　wood　1799円　　　　　　　　　　　//未使用

AMA8　　　：PLA)　XING　黒3本セット　5499円　　　　　　//とても良い。対応が良い。ただし。0.5mmノズル推奨

AMA9、10　　　：PLA)　XING　黒・白　3本セット　9898円　　　　　　//とても良い。対応が良い。ただし。黒は0.5mmノズル推奨

↑メイン

AMA11,12　　PETG）anycube　　青　赤　2208円　　　　　　//購入後未使用　今回の機体の外装用

AMA13　　　：カーボンPLA）　黒　4999円　　　　　　　　　//自作機の要所に使用

AMA合計　42000円　19本　一本　約2211円

 

　　フリマ系統フィラメント

　　ｆ１～6　　未開封sainsmart　TPUピンク黄色紫3色　未開封ＴＩＮＭＯＲＲＹ　PLAカラフル3色（金銀銅）

　　f　7、8　　開封済みsainsmart　TPUブラック　開封済みプリンタ付属赤　8本6600円

　　Ｙ１　　　　開封済み　ＰＬＡ1220円　送料別だった

　　Ｙ２　　　　ＦＥＬＩＸ　未開封　ＰＶＡ　1200円　送料別　ミニサイズ

　　計10000円　一本1000円

 

フィラメント

合計52000円　29本　1793円

 

ここまでの合計　78万円　15台

 

その他は多すぎてわからんが

ノーパソを5台買っている　2台専用機　1台兼用機

70000円

３M　シート　2,257→来れないとダメ　　　　　　　//とても良い

シート(仕事用)(1799円)　　　　　　　　　　　　　　//全然ダメ

メンテナンスtool　1199　　　　　　　　　　　　　//MEGAシリーズには合わない

 

大まかな合計　85万円　やばい、ほぼ100万円3年に近づいている

家族でやってるとはいえ

私個人でも50万くらいだな

 

このあたりで結果が出ないければ引退して、売りに出して回収しないとな

1台当たり５万円ほどかかっているが、そんなもんだね

3万から11万円で機体によって売れてるね

安く出せば30万円くらいは回収できるかな。

としても投下予算50万

 

それに対しての結果は

息子１　LIghtランキング10　Light予選2位以上突破　予選突破者(レジェンド常連以外)　が少なすぎてBトーナメント実施時優勝

AIちゃんでダンス作成

息子２　指導者怒らせる呆れさせるBトーナメント実施時BEST4　前回リモートベスト16くらい

私　LIghtランキング5　Light予選1位以上突破あり　剣道ランキング6準優勝　

うーーーーーーーーーーーん

微妙！！！

 

息子１はそこそこ意味あった。　費用の25万分ほど

息子2は才能なし　費用の10万分ほど

ほとんどDr.GIYのおかげだからな、自作機になってからは・・・・・・

 

さて、剣道だけでも頑張ろう

 

 

 

KHR４(改造KHR3)

＊＊＊＊＊＊＊＊構成

基本構成は

１：KHR3の足裏を基準に合わせる

２：肩付け根ピッチ軸(ID1)を4034に換装　残り24軸

３：ヨー(回転)　ロー(左右)　ピッチ（前後）　のうち腰ヨー軸(ID0,5)は2552のまま　ただし、アルミホーンに変更　残り21軸

４：頭部は後回し　残り21軸

５：足回り(ID 6～10)はすべて2572　残り10軸

６：腕ヨー軸(ID3)　残り8軸

７：腕ロー軸(ID2)は2552

８：腕ピッチ(ID4)は2572　

ここまででID0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10の片側8軸の換装計画　あとは11,12の片側2個　　4034ピッチ軸2個、2552ヨー軸5個とロー軸2個、2572腕ピッチと足回り各軸(主にピッチ、ヨー)12個

でKHR３をほぼ25kg以上のサーボに換装

残り高出力サーボ　4033：1個、2572：4個。4033は4000番台の予備

９：手先ピッチ軸(ID11)　2572

10：手先ロー軸(ID12)　　3301

ということで、

2572を呼びに二個のこし、

自重を支える足腰、肩、攻撃時の手先ピッチ方向を出力178%～300%に向上

移動時や攻撃時に負荷が少ないと考える、腕ロー軸は換装せず、手先ローは競技の特性上キュービック型の3301、3304をHVで運用する。

3301はHV化してもいけるということで構想

 

KHR4（改造KHR3 2572化）

さて、2552と2572で22軸～26軸にするのですが、

単純に換装するとすると、下のカタログスペック通り一軸当たり7gほどの重量増が考えられます。

22軸で1500gのKHRは足裏が3kg級超12.5ｃｍと公認機のいいとこどりです。

これを換装すると1700kg足裏9.5cmとなります

 

出力は178％　自重は114％ですから、

出力はかなり増します。

 

＊＊＊＊＊コストの話＝22万円＊＊＊＊

まずは、yahooオクで数回使用10個66000、yahooショップで6個セット5500016個120000で購入

腕の軸数が2個増えて、200g増の観点から肩を少し強化して、4034を2個12000で購入　

ベースとなるKHR３を買い足しました。約6万円

RCB4HV未使用5000円

受信機8000円

4033　未使用品　8000円

4031　未使用品　500円→ROBOONE賞品

新品2552　2個　約9000円　

3301　最大16個(KXLより流用　一個2000円)

計　21軸(2557：16　2552：2　4034:2　4033:1　4031）140000円　　16軸機体：6万円　黒フレーム流用　その他2万円

合計22万円　

＊＊＊＊＊＊＊＊

 

 

カタログスペック

4034

＜スペック＞（11.1V時）
　●最大トルク：41.7kgf・cm　●最高スピード：0.17s/60°

　●寸法：43×32×32.6mm（突起部除く）

　●重量：61.2g（サーボホーン含まず）　●最大動作角度：270°　●最大消費電流：3.1A
　●ギヤ種類：特殊アルミギヤ　●ケース材質：樹脂　●ギヤ比：381.2:1　●電源電圧：HV仕様（9V～12V）

4033

＜スペック＞（11.1V時）
　●最大トルク：30.6kgf・cm　●最高スピード：0.12s/60°　●寸法：43×32×32.6mm（突起部除く）
　　　　（寸法図）
　●重量：61.4g（サーボホーン含まず）　●最大動作角度：270°　●最大消費電流：3.1A
　●ギヤ種類：特殊アルミギヤ　●ケース材質：樹脂　●ギヤ比：249.6:1　●電源電圧：HV仕様（9V～12V）

4031

＜スペック＞（11.1V時）
　●最大トルク：13.0kgf・cm　●最高スピード：0.16s/60°　●寸法：43×32×32.6mm（突起部除く）
　　　　（寸法図）
　●重量：55.2g（サーボホーン含まず）　●最大動作角度：270°　●ギヤ種類：樹脂＋金属 
　●ケース材質：樹脂　●ギヤ比：346.6:1 　●電源電圧：HV仕様（9V～12V）

 

２５７２＊＊＊＊

＜スペック＞（11.1V時）
　●最大トルク：25.0kgf・cm　●最高スピード：0.13s/60°

　●寸法：41×21×30.5mm　　　（突起部除く・KRS-2552RHVと同じ）
　　　（寸法図）
　●重量：47.7g　●最大動作角度：270°　●最大消費電流：2.5A
　●ギヤ種類：全段メタルギヤ　●ケース材質：ガラス入り樹脂　●ギヤ比：309.11:1

２５５２＊＊＊＊

＜スペック＞（11.1V時）

　●最大トルク：14.0kgf・cm　●最高スピード：0.14s/60°

　●寸法：41×21×30.5mm（突起部除く）
　　　　（寸法図）
　●重量：41.5g（サーボホーン含まず）　●最大動作角度：270°　●最大消費電流：1.3A
　●ギヤ種類：金属 　●ケース材質：樹脂　●ギヤ比：312.4:1 　●電源電圧：HV仕様（9V～12V）

3301＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

スペック＞

　【7.4V時】　●最大トルク：6.0kg・cm　●最高スピード：0.14s/60°

　【6.0V時】　●最大トルク：4.9kg・cm　●最高スピード：0.16s/60°

　●寸法：32.5×26×26mm（突起部除く）
　　　　（寸法図）
　●重量：26.4g　●最大動作角度：270°(±135°)　●ギヤ種類：樹脂ギヤ　●ケース材質：樹脂　●ギヤ比：262.92:1　●電源電圧：6～7.4V

　

ロボ剣道専用 2kg機の政策 KHR3HVの大出力化

名機KHRをベースにロボ剣道に参加しています。

何とかなってるのですが、　スピードとパワーよりも、軸数が追い付かない

そこで、KHRを26軸化することにしました。4軸増えますのでサーボナンバーが0～12になります。

ただ、サーボを増やした機体と

少し高出力化した期待を作成します。

どちらも、高人気でなくなりますので、足裏の制限が発生します。

ならば、

１：あの無駄に大きいバックパックを小型化する

２：2552を2572に高出力化する

材料集めを開始しました。

完全 自作22軸 開発凍結

サーボが壊れやすく、22軸1kgを実施出来る3200番台は、改良が必要した。

とりあえず、完成しましたので開発凍結します。