前回のとおり、5033で1.6倍の寸法比で作っていければ、KHRが巨大化した4kg(実際には3.2KG程度)機体ができるし、今までの財産も生かせるのではないか。ということでしたが、最終的に2.6倍の出力なので、単純計算で重量比で等倍になるのは計算すると17軸で3900gの時、22軸で4400ｇの時、それぞれのKHRのパワーウェイトレシオが等倍となる。
ということで、実際には、息子側の設計期待は19軸程度で3200gの試作機となったので、KHRよりパワーアップすることになる。
因みに息子側の方は足首・脚付け根が直交軸に最終的になり、腰軸ありのKHRでいう開脚フレーム腰軸ありに近い。
私も、最終的にはその方向だが、まずはKHRの純粋な3kg級化である。
寸法などを、検討したところ、以下の表のとおりとなり、
KRS5033HV(5032)かKRS4032HV(4037もありかな)あたりが良いということになりました。
どちらも寸法的には同じですが、出力とspeedが単純に寸法比でいうと4000シリーズですが、それだと足裏を自作することになります。
また、将来的に4kgにするのであれば、重量が増えるのでダブルサーボにして解決するか最初から、パワーウエィトレシオを合わせるか。
今回は、シングルサーボでや入手しやすいKRS5033でいきたいと思います。
speedはKHRよりは早く、出力が強いスピード型の33で行きます。
speedが1.27の逆数倍で出力2.6、重量比1.9倍のサーボです。
足裏のため重量比は1.9倍は逃れられず、サーボ重量によらずパワーウエィトレシオで余裕があるので結果ベストかな。
ということで外寸は
＜KHR３HV 完成時サイズ＞ 401.05(H)×194.4(w)×129(D) mm
＜KHR5033HV 完成時サイズ＞ 645.77(H)×312.98(w)×207.69(D) mm
となります。
これに収まればKHRの5000もしくは4000化になります。
KHRを再作成しようと思いましたが、ROBOONEの大会が大きく変わり、
KHRでは、厳しくなりそうなので、KRS2552はメンテナンス後売却しました。
今は、KHRを5033、4033、4037で改造しようとしています。
下半身は試作ができたのですが、
途中でいきずまりました。
Thinkercadでは制度が限界。
360では自由度(いい加減でもいいけど、素早くデザイン)が限界。
なので、360でフレーム後に外装をthinkercadで行うことにしました。
さて、どこまで、投稿できるか。
いつも、制作に没頭すると気づくと写真忘れてるんですよね。
KHRを再作成しようと思いましたが、ROBOONEの大会が大きく変わり、
KHRでは、厳しくなりそうなので、KRS2552はメンテナンス後売却しました。
今は、KHRを5033、4033、4077で改造しようとしています。
下半身は試作ができたのですが、
途中でいきずまりました。
Thinkercadでは制度が限界。
360では自由度(いい加減でもいいけど、素早くデザイン)が限界。
なので、360でフレーム後に外装をthinkercadで行うことにしました。
さて、どこまで、投稿できるか。
いつも、制作に没頭すると気づくと写真忘れてるんですよね。
さて、ICSマネージャー1.5はIDの確認にひと手間かけます。
まずは、USBとの接続
まず、起動すると上記写真の左のとおり「COM OFF」となっています。
そこでCOMのタブ(写真右の青背景に変更されているところ)をクリックし、COM３(時に４)あたり選択します。
通常一つしか選択肢はありません。
これで、写真赤枠のとおりに「COM3 OK」となればよいのですが.....
次にIDの確認は
上記写真の左のとおりIDは「0」となっています。
そこでIDのタブ(写真左右の青背景に変更されているところ)をクリックし、「whats number」を選択します。
これで、写真赤枠のとおりに「READ OK」となればよいのですが.....
今回のサーボは「10」番でした。分解清掃時にIDナンバーがずれたので次回は
IDを変更します。
