KHR5033 その４「各寸法の決定」

寸法などを、検討したところ、以下の表のとおりとなり、

KRS5033HV(5032)かKRS4032HV(4037もありかな)あたりが良いということになりました。

 

どちらも寸法的には同じですが、出力とspeedが単純に寸法比でいうと4000シリーズですが、それだと足裏を自作することになります。

また、将来的に4kgにするのであれば、重量が増えるのでダブルサーボにして解決するか最初から、パワーウエィトレシオを合わせるか。

 

今回は、シングルサーボでや入手しやすいKRS5033でいきたいと思います。

speedはKHRよりは早く、出力が強いスピード型の33で行きます。

speedが1.27の逆数倍で出力2.6、重量比1.9倍のサーボです。

足裏のため重量比は1.9倍は逃れられず、サーボ重量によらずパワーウエィトレシオで余裕があるので結果ベストかな。

ということで外寸は

＜KHR３HV　完成時サイズ＞　401.05(H)×194.4(w)×129(D) mm

＜KHR5033HV　完成時サイズ＞　645.77(H)×312.98(w)×207.69(D) mm

となります。

これに収まればKHRの5000もしくは4000化になります。