ミネルバ２へ

20日は、はやぶさｉであった『宇宙探査ロボット　ミネルバとはやぶさ』の講演を聞きました。
講演者　吉光　徹雄　准教授
平日の雨天のせいか時間ギリギリに駆けつけましたが、30名の中に入れました。以下、はやぶさ部分は割愛した上に記憶に基づいて書いてきます。
間違いが有ると思います。
ミネルバは、微小重力天体の表面移動を目的に開発されたホッピングするローバーです。
車輪でも同じですが、摩擦力を維持できないと移動し続けることが出来ません。車輪の場合は、何らかの方法で表面に押し付けないと空回りして立ち往生します。
ミネルバは表面から離れることを積極的に狙った探査ロボットです。但し、脱出速度以上の速度が出るとだめなので、モータの回転を抑えて程よいジャンプにします。
イトカワの脱出速度は、１６～２４ｃｍ／秒。ミネルバのジャンプ速度は、１～９ｃｍ／秒。イトカワに接近するまで平均密度は不明で、表面重力も不明でしたが、事前の観測で分かってる範囲内で設定。
この辺りで、カメラやビデオで撮影してる人に気付き、確認を取ってませんが、撮影開始。
ミネルバの搭載センサーは、カメラ３個。フォトダイオード６個。温度センサー外部６個、内部４個。ピンに中に温度センサーとフォトダイオードが混じっています。
ピンは、表面に引っ掛けて駆動力を出す事と、太陽電池の保護を期待して装備しています。


ミネルバの運用風景。パソコンには、ミネルバの各部電圧、温度等、普通の衛星と同じ項目のデータが表示されています。


ミネルバの放出時系列。予定では、イトカワから７０ｍ程度で、下降中のはやぶさから放出するはずが、上昇中に放出。地上からのコマンドで放出したためのミス。
はやぶさにプログラムを仕込んでおいて、はやぶさ自体に放出判断をさせないと駄目。ラジコンが通用する距離では無い。


人工惑星ミネルバは何処へ？イトカワから相対速度１５ｃｍ／秒で離れただけなので、ほぼイトカワと同じ軌道を周回中。太陽光の影響を受けやすいので、押されてイトカワに降りる可能性もある。
ミネルバの寿命は、電気二重層コンデンサの電解液の寿命が一番影響しているので、イトカワ表面では、３小惑星日ですが宇宙空間を漂っていれば温度が１３０度以上に上がる事も無いので、まだ生きている可能性がある。


ミネルバ２の実景風景。微小重力下で予定通り動くかテスト中。初代のＤＣモータ１個から２個に増加。


質問の中で覚えてる物
Ｑ１．ミネルバの回収を考えていますか。Ａ：遠い未来の人がたまたま回収する事はあっても、生きてる間に回収されることは無いでしょう。
Ｑ２．ＣＰＵは早くなるか等コンピュータ関係の質問。Ａ：ＣＰＵが遅いのは、信頼性のためではなくて、電力と放熱のため。ミネルバの大きさでは太陽電池が発生する電力は２Ｗ程度。早いＣＰＵは、発熱も消費電力も大きくて使えない。
Ｑ３．ピンは動かないのですね。Ａ：動きません。

個人的には、各面１本以上動くようにしてどこかに挟まった時の脱出用とか。砂利クラスの凸凹なら要りませんけどね。