RTR frameとextended formatはデフォルトで有効となっています。
CAN送信のスケッチを書く時は気をつけましょう。
"twai_types.h"で指定されているようです。
必要に応じて、CAN IDを指定する"message.identifier =･･･"の前辺りに、
次のコードを書いて設定しましょう。message.extd = 0;//0:Standard(11bit ID) 無指定:extended format(29bit ID)
message.rtr = 0; // 0:Data frame 無指定:RTR frame
忘れてた
CAN ID"0xF6"で送っているつもりが、受信側"80000F6"と表示され、
しばらく悩んだので備忘記投稿しました。
CAN通信の活用方法を考えています。
今回テーマも「接点伝送」です。
CANバスを経由で機器を制御するようなことができると思います。
備忘記なんですが、参考に紹介します。
前回「接点伝送」の出力IOエキスパンダを
I2CインターフェースのMCP23017に変更しています。
スケッチ変更したところだけ// Pins used to connect to CAN bus transceiver:
#define RX_PIN 17 //接続ピンをGPIO21から17へ変更
#define TX_PIN 16 //接続ピンをGPIO22から16へ変更
//中略
// uncomment appropriate mcp.begin
if (!mcp.begin_I2C()) { //アンコメントする
//if (!mcp.begin_SPI(CS_PIN)) { //こちらをコメントアウトする
Serial.println("SPI Error.");
while (1);
}
//省略
スケッチは少しの変更だけで使えます。
RaspiOS(64bit bookworm)でなぜなのか、Arduino UNO R4 MINIMAの書き込みができない。
エラーメッセージは
"dfu-util: No DFU capable USB device available
Failed uploading: uploading error: exit status 74"
日本語訳では、
”dfu-util:DFU対応USBデバイスはありません
アップロード失敗: アップロードエラー:終了ステータス 74”
解決策が見つかりました。
Arduino.ccで"Fix udev rules on Linux "キーワード検索してみてください。
出てきたページの、表の下の方に、
UNO R4 WiFi UNO R4 Minima Portenta C33 ボードの所があり、
前述のエラーメッセージと、対応方法へのリンクあります。
対応内容をざっくり言うと、
GitHubで"post_install.sh"というファイルをダウンロードして、
インストールすると改善されるとのことです。
GitHubへのリンクもありました。
インストールで少し悩んだので、備忘記として書いておきます。
１．GitHubで"post_install.sh"をダウンロードする。
２．ファイルマネージャーで"ダウンロード"を開く。
３．"post_install.sh"ファイルを右クリックし、メニューから
プロパティを表示して、パーミッションタブを選んで、
実行(E):のところを"なし"から
"所有者のみ"とか"すべて"にしておく。
４．ファイルマネージャーの"ツール"→"現在のフォルダを端末で開く"と
"LXTerminal"が開く。
sudo "/home/pi/ダウンロード/post_install.sh"と入力し"Enter"
"Reload rules..."表示されて消えたら完了。
５．Arduino IDEを起動してMINIMAに"blink"とか書き込んでみる
間違いがあったらごめんなさい。ヒントにはなると思います。
ちなみにRaspiOS(32bit bookworm)ではコンパイルエラー(...exit status 127)となります。
これは以前確認した時と変わらないようです。まだ調べてません。
CAN通信の活用方法を考えています。
今回テーマは「接点伝送」です。
CANバスを経由で機器を制御するようなことができると思います。
備忘記なんですが、参考に紹介します。
（更に書き足しました）
送信側（入力側）オリジナルスケッチ"CANWrite.ino"の最後の方に
"delay(1000)"（1秒）入っています。
これは、1秒間止まって待っているということですから、もったいないと思います。
かといって、入力が変わらないのに高速に送り続けるのもどうかと思います。
変化したときだけ送るとか、実際に機器に使うときは考えましょう。
（少し書き足しました。）
入出力デバイスはIOエキスパンダを使ってみました。
入力はI2CインターフェースのMCP23017、
出力はSPIインターフェースのMCP23S17です。
なんでインターフェースが違うデバイスを使ったの？
ピンリストでI2Cの端子と思われるGPIO21ーWIRE_SCL,
GPIO22ーWIRE_SDAが、CAN_TX、CAN_RXが割り当てられていたので、
I2Cは使えないと思い込んで、SPIインターフェースを選択した経緯あり。
ESP32の"IO MUXとGPIOマトリックス"機能があって、GPIOピンに割り当てる
機能を変えられる（合ってる？）、ピンリストに表示されているのは、
デフォルトで接続されるGPIOピンかな？
CANトランシーバの接続を、GPIO16,17に変えても動くようなので、
GPIO21ーWIRE_SCL,GPIO22ーWIRE_SDAにI2Cインターフェースの
MCP23017を接続してもよいのではないかと思います。
SCL、SDAのGPIOピンを変えることもできると思うが、
CAN_TX、CAN_RXを変えるほうが簡単。
準備
ESP32とArduino UNO R4ボードマネージャ、
"Adafruit MCP23017 Arduino library"をインストールしておく。
動作確認のときはPCが２台あると便利です。
・CAN受信側（出力）MCP23S17を使用した接続
出力側スケッチ
サンプルスケッチTWAIreceive.inoへMCP23x17用を組み合わせただけです。
追加する部分だけ
実際の使用にはもう少し検討が必要と思います。
#include ＜Adafruit_MCP23X17.h>//"＜"を半角に修正して
// only used for SPI
#define CS_PIN 5
//中略
Adafruit_MCP23X17 mcp;
//setupの中追加
//if (!mcp.begin_I2C()) {//I2C使う時はこちら
if (!mcp.begin_SPI(CS_PIN)) {
Serial.println("SPI Error.");
while (1);
}
// configure pin for output
// IODIRA,IODIRBレジスタでの設定はまだ調べていません
for (int i = 0; i ＜16; i++) {//修正 "＜"を半角に修正
//mode INPUT, OUTPUT, or INPUT_PULLUPとあり
mcp.pinMode(i, OUTPUT);
}
//中略
//関数handle_rx_message(twai_message_t &message)の中に追加
Serial.println(message.data[0], BIN);//シリアルモニタへ表示してみる
Serial.println(message.data[1], BIN);
mcp.writeGPIOA(message.data[0]);//port A 参考 mcp.writeGPIOAB()で全ポート
mcp.writeGPIOB(message.data[1]);//port B
//以降省略
・CAN送信側（入力）MCP23017を使用した接続
入力側スケッチ（Arduino UNO R4 MINIMA）
サンプルスケッチCANWrite.inoへMCP23x17用を組み合わせただけです。
追加する部分だけ
実際の使用にはもう少し検討が必要と思います。
#include ＜Adafruit_MCP23X17.h>//"＜"を半角に
static uint16_t button = 0;//mcp23017 input
Adafruit_MCP23X17 mcp;
//setupの中へ
if (!mcp.begin_I2C()) {
Serial.println("SPI Error.");
while (1);
}
// configure pin for output
for (int i = 0; i ＜16; i++) {//修正 "＜"を半角に
mcp.pinMode(i, INPUT_PULLUP);
}
//loopの中の変更と追加
button = mcp.readGPIOAB();
//中略
//uint8_t const msg_data[] = {0xCA,0xFE,0,0,0,0,0,0};//コメントアウトする
uint8_t const msg_data[] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
memcpy((void *)(msg_data), &button, sizeof(button));//オリジナルのmemcpyの前後におく
buttonは16bit(2byte)ですので、配列msg_data[0]とmsg_data[1]に入ります。
//以降CANwrite.inoオリジナルのまま変更なし
こんな感じ
CAN通信の活用方法を考えています。
今回テーマは「4byteデータを2つ送るには」です。
2byteを4つ送るとか応用もできます。
備忘記なんですが、参考に紹介します。
Arduino UNO R4 MINIMA CANWrite.inoサンプルスケッチの改変部分static uint32_t value1 = 0;//millis()を入れてみます
static uint32_t value2 = 0;//サンプルスケッチのmsg_cntを入れてみます
//中略
value1 = millis();
// uint8_t const msg_data[] = {0xCA,0xFE,0,0,0,0,0,0};//オリジナル
uint8_t const msg_data[] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
memcpy((void *)(msg_data), &value1, sizeof(value1));
memcpy((void *)(msg_data + 4), &msg_cnt, sizeof(msg_cnt));//オリジナルそのまま使う
CanMsg const msg(CanStandardId(CAN_ID), sizeof(msg_data), msg_data);
//中略
ESP32 TWAIreceive.inoスケッチの改変部分ほか//中略
//4byteデータ、2個の数値が送られてくる
uint32_t value1 = 0;
uint32_t value2 = 0;
while (twai_receive(&message, 0) == ESP_OK) {
Serial.printf("\nID: %lx\n", message.identifier);//改行してID:xx 表示して改行
//"\n"は改行 書式指定文字 %lx 倍精度整数?を16進で出力する
if (!(message.rtr)) {//リモートフレームじゃないとき
//for (int i = 0; i < message.data_length_code; i++) {
for (int i = 0; i <= 7; i++) {
if (i <= 3) {
value1 |= (uint32_t)( message.data[i] << (8 * i));
} else if (i >= 4) {
value2 |= (uint32_t)( message.data[i] << (8 * (i - 4)));
}
Serial.printf(" %d = %02x,", i, message.data[i]);
}
Serial.printf("\nvalue1:%lu", value1);//\nは改行(ニューライン)
Serial.printf("\nvalue2:%lu\n\n", value2);
}
}//if (!(message.rtr))
}//while
//中略
CAN通信活用備忘記 続く
