Arduino UNO MINIMAでCAN通信（ESP32 TWAIreceive.ino受信時変更点）

以前の投稿で解決策を追記しましたが、わかりにくくなっていたので新たに投稿しておきます。
変更点書き忘れもありました。
笑って許してくれる方だけ見てくださいね･･･

送信 Arduino UNO R4 （CANWrite.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
受信 ESP32-WROOM-32E（TWAIreceive.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230

発生する問題点
・MINIMA側（送信）シリアルモニタにエラー表示
CAN.write(...) failed with error code -60003
・ESP32側（受信）シリアルモニタに高速出力
・変化データを送信しても、受信（ESP32）データが更新されない。

ESP32 TWAIreceive.inoの変更するところ
 setup関数の中
"TWAI_MODE_LISTN_ONLY"を"TWAI_MODE_NORMAL"へ変更
TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS()をTWAI_TIMING_CONFIG_250KBITS()へ変更
//TWAIreceive.ino //setup関数の中にある
//Initialize configuration structures using macro initializers
//twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT((gpio_num_t)TX_PIN, (gpio_num_t)RX_PIN, TWAI_MODE_LISTEN_ONLY);//変更前
//twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();//変更前
twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT((gpio_num_t)TX_PIN, (gpio_num_t)RX_PIN, TWAI_MODE_NORMAL);//変更後
twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_250KBITS();//変更後

以上

Arduino UNO MINIMAでCAN通信（MINIMA >> UNO R4 Wi-Fi 受信データを配列に入れる）

参考になる情報を見つけたので、備忘記録として投稿します。
情報公開してくださっている方に感謝します。

笑って許してくれる方だけ見てくださいね！
本来目的のESP32受信で問題点があり、原因切り分け調査のための、
UNO R4 WIFI受信調査となっています。
送信 Arduino UNO R4 MINIMA（CANWrite.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
受信 Arduino UNO R4 WIFI（CANRead.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
これでやっています。

サンプルスケッチ"CANRead.ino"は決められた書式でのシリアルモニタ表示はできますが、
  if (CAN.available()) {
    CanMsg const msg = CAN.read();
    Serial.println(msg);
  }

データのみを使いたい時どうしたら良いか疑問が湧いて調べたら、次のようなコードをみつけました。
これで解決できます。

  if (CAN.available())  {
    CanMsg const msg = CAN.read();
//sizeof(msg.data)は"msg.data"メモリサイズをバイト単位で返す
    uint8_t rx_data[20];
//メモリ領域msg.dataの先頭からmsg.dataのメモリサイズバイトをメモリ領域rx_dataにコピーする
    memcpy(rx_data, &msg.data, sizeof(msg.data)); // rx_data配列へコピー
    uint32_t rxId = msg.id;
    uint8_t rxLen = msg.data_length;
    Serial.print("id:"); // CAN_ID
    Serial.print(rxId, HEX);
    Serial.print(" dlc:"); // data length code
    Serial.print(rxLen, HEX);
    Serial.print(" data:");
    for (int i = 0; i
      Serial.print(rx_data[i], HEX);
      Serial.print(" ");
      //Serial.println(msg);
    }
    Serial.println("");
  }

ありがたく使わせていただきます。
以上

解決Arduino UNO MINIMAでCAN通信（MINIMA >> ESP32twaireceiveで受信できたが）

少し前に進みました？
笑って許してくれる方だけ見てくださいね！

送信 Arduino UNO R4 （CANWrite.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
受信 ESP32-WROOM-32E（TWAIreceive.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
これでやっています。
最終的に送信側をXIAO RA4M1にしたいと目論んでいます。
困りごと･･･☆解決☆（2025/02/03）
・1秒毎の送信なのに、受信側はシリアルモニタに高速出力？☆解決☆
・変化データ送信で、受信データが更新されない。☆解決☆

変更点
TWAIreceive.ino setup関数の中
"TWAI_MODE_LISTN_ONLY"を"TWAI_MODE_NORMAL"へ変更
  //TWAIreceive.ino //setup関数の中にある
  //Initialize configuration structures using macro initializers
//twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT((gpio_num_t)TX_PIN, (gpio_num_t)RX_PIN, TWAI_MODE_LISTEN_ONLY);//変更前
  twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT((gpio_num_t)TX_PIN, (gpio_num_t)RX_PIN, TWAI_MODE_NORMAL);//変更後


新たに確認できたこと（2025/01/21）
ESP32同士なら問題なさそう？な雰囲気、まだ変化データは未確認だった。
つまり"マイコンの組み合わせ"？
でもXIAO RA4M1を使いたいので、打開策調べます。

ESP32同士の受信シリアルモニタ表示　1sec毎表示されます。
（送信側をUNO R4からESP32に変えたということです。）
（TWAIreceive.ino-->TWAItransmit.ino）
なんで"Extended Format"になってるんだろう？

問題の状態シリアルモニタ表示（下）
・シリアルモニタに高速出力される。
・変化するデータを送信しているんですけどByte: 0 = 1f , 1 = a8 , 2 = 0c ･･･で変化せず。
高速表示のせいではなく、ずっと同じデータのままです。

解決のため、確認しなければならないですね。
・送信、受信どちらに原因があるのか？
・マイコンの組み合わせ？

送受どちらに起因するのか？
受信マイコン（コントローラを含む）変更
送信 Arduino UNO R4 （CANWrite.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
受信 Arduino UNO R3（CAN_receive.ino）＋CANコントローラ:MCP2515+CANトランシーバ:TJA1050
結果
1秒毎の送信に対して1秒毎の受信・・・ＯＫ
変化するデータの受信・・・ＯＫ
受信側に問題がありそう

Arduino UNO R3受信のシリアルモニタ表示・・・正常と思われる。

試しに同バスにESP32も接続して受信してみると

ESP32の受信シリアルモニタ表示・・・正常になった？

送信は変えず、受信をUNO R3とESP32の２つにした状態
送信 Arduino UNO R4 （CANWrite.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
受信 ESP32-WROOM-32E（twaireceive.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
受信 Arduino UNO R3（CAN_receive.ino）＋CANコントローラ:MCP2515+CANトランシーバ:TJA1050

同バスに接続したUNO R3がどのような影響を与えるのか？

まだ進んでいません。

Arduino UNO MINIMAでCAN通信（ESP32 > twaireceive.inoで受信できたが）

この投稿には、役立つ情報はなにも載っていません。

ESP32側には"available( )"みたいなやつが見つからないんです。
何か方法がないか調べています。
ESP32側　別のライブラリという方法もありそうですが、
こちらも少々問題があり、TWAI（CAN類似）を使うことにしたのですが
うまくいかないのでした。

構成は
送信 Arduino UNO R4 （CANWrite.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
受信 ESP32-WROOM-32E（twaireceive.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230

通信ができただけ、まだ進んでいません。

受信側（ESP32）のシリアルモニタ出力
延々と出力されます。

つづくと思います。

Arduino UNO MINIMAでCAN通信（写真と･･･）

この投稿は、写真を見ていただくだけで、役立つ情報は載っていません。

接続しただけで、まだなにも進んでいません。

ESP32が側がまだわからんのです。
調べます。

つづく