この投稿には、役立つ情報はなにも載っていません。
ESP32側には"available( )"みたいなやつが見つからないんです。
何か方法がないか調べています。
ESP32側 別のライブラリという方法もありそうですが、<br />こちらも少々問題があり、TWAI（CAN類似）を使うことにしたのですが
うまくいかないのでした。<br />
構成は
送信 Arduino UNO R4 （CANWrite.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
受信 ESP32-WROOM-32E（twaireceive.ino）＋CANトランシーバ:SN65HVD230
通信ができただけ、まだ進んでいません。
受信側（ESP32）のシリアルモニタ出力
延々と出力されます。
つづくと思います。
この投稿は、写真を見ていただくだけで、役立つ情報は載っていません。
接続しただけで、まだなにも進んでいません。
ESP32が側がまだわからんのです。
調べます。
つづく
しばらく放置していたら、自分の書いたスケッチがわからなくなったので、
ブログ投稿しながら復習することにしました。
送信側 SAMD XIAOとMCP2515 受信側 Arduino MKRZERO(SAMD)とMCP2515の組み合わせです。
私が使うための最低限の情報だけなので、もっと掘り下げたい方は詳しいサイトを探して下さい。
※テストしてわかったこと※
理由はわからないが、送信側で、1byteの中で7bitしか使えない事がわかった。
受信側は送信側の7bitに合わせるしかありません。
Amazonで購入したCANバスモジュール
CANコントローラ（MCP2515）とトランシーバ（TJA1050）のICが載っています。
loop()関数中スケッチ抜粋
int packetSize = mcp.parsePacket();
if (packetSize) {
if (mcp.packetId() == packetId11) { //送信側IDと一致(packetId11)
id11_value = 0;
byte receivedData[] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
while (mcp.available()) {
for (int i = 0; i <= 7; i++) {//受信した0～8byteを配列に入れていく
receivedData[i] = (byte)mcp.read();
}//for
}//while
//receivedData[0]～[8]配列内のデータを処理して送信元データへ復元する
for (int i = 0; i <= 7; i++) {//配列を順に呼んで
id11_value |= (uint32_t)(receivedData[i] << (7 * i));//1byteの1〜7bitを使う時
//配列内データを7bitビットずつシフトして、ビット単位のOR演算する
//forループを8回(i=0から7)繰り返すと56bit復元される。
//送信元データサイズに合わせてループ回数を決めれば良いと思う。
//id11_value |= (uint32_t)(receivedData[i] << (8 * i));//1byteの1〜8bitを使う時
}
Serial.print("Value11 ");
Serial.println(id11_value);
}
これで使えるかと思いますが、もっとシンプルなスケッチに出来るかもしれません。
間違いがあるかもしれませんのでご注意を
復習完了か？
しばらく放置していたら、自分の書いたスケッチがわからなくなったので、
ブログ投稿しながら復習することにしました。
送信側 SAMD XIAOとMCP2515 受信側 Arduino MKRZERO(SAMD)とMCP2515の組み合わせです。
私が使うための最低限の情報だけなので、もっと掘り下げたい方は詳しいサイトを探して下さい。
※テストしてわかったこと※
理由はわからないが、1byteの中で7bitしか使えない事がわかった
Amazonで購入したCANバスモジュール
CANコントローラ（MCP2515）とトランシーバ（TJA1050）のICが載っています。
MCP2515 CANコントローラについて
マイクロコントローラとの接続インターフェース：SPI（10MHz）
1秒間に送受信可能なデータ量（Mb/s）：1Mb/s
（Mbyte/秒（メガバイト/秒）1byteは8bit 1Mb/sは8Mbpsに相当
Mbpsとは、1秒間でのデータの転送速度 bit/秒）
CAN通信について（かんたんに）
データの中に”ID（識別子）を付加して送信する”
データ受信側は、IDにより「どのようなデータなのか？」判断できる。
IDは通信調停の優先順位決定にも使われる。
標準フォーマット：11ビット長でIDを構成、IDの範囲0x0～0x7FF 2048種類の識別可能
（拡張フォーマット：ID（ベースID）と拡張IDの18ビット長で構成）
1回に送信できるデータ量が最大8byte
ひとつのIDで8byte送れる。（と思っていたが実際は1byte(8bit)の中で7bitしか使えなかった）
8byteのデータを送れるということは、つまり64bitのデータを送れるということになる。
（前述の通り7bitなので7ｘ8＝56bitと思われる）
6個のデータを送りたい
データごとにIDをつける。
1個のデータは32bit（0〜4294967295）4byteぐらいの数値を送れるようにしておく。
32bit（4byte）のデータを、8bit（1byte）7bit毎に分割して毎に分割して、
送信データへ入れていくmcp.beginPacket(packetid);//packetidは任意のID
for (int i = 0; i <= 7; i++) { // data1の配列を順に切り替えていくため
//Value1は分割する前のデータ(bit単位で取り扱う）
//8とiを積を求めてその分のbit右シフトをする
//iが増加する毎に、bit単位のValue1を1byteづつ取り出せるようにする
//0xFFとbit単位のAND演算をして1byte取り出す
//配列に入れる
//data1[i] = (byte)(Value1 >> (i * 8)) & 0xFF;//1byteの8bit使用
data[i] = (byte)(Value1 >> (i * 7)) & 0x7F;//1byteの7bitを使用
mcp.write(data1[i]);//データを組み立てていく感じ？
}//for文の閉じ括弧
mcp.endPaket();//準備したデータを送る感じ？
今日はここまで
補足
前述のスケッチはloop関数中の記述抜粋です。
beginPacketのIDを変えて複数記述すれば、複数のデータを送ることが出来ます。（たぶん）
6個のデータは正常に送ることが出来ました。
実は正しく送れないデータ範囲がありました。スケッチ修正箇所あります。
1byte(8bit)の7bitしか使えなかったのはSAMDマイコンとRP2040でしたので注意して下さい。
RP2040マイコンを使ってCANバスでデータの送受信テストをしてきましたが、
不可解な現象に悩まされていました。残念ながら私のスキルでは解決できず、
XIAO SAMDへ変更することにしました。
こんなことが起こります。
ID毎に1つのデータを割り当てて、6個のデータ（6個のID）を送った時、
特定の1個のIDが消失してしまう。
うまくいかなかったやつの 構成・仕様（参考）
SPI接続CANバスモジュール（送信、受信各１個）
（コントローラ：MCP2515、トランシーバ：TJA1050）
マイクロコントローラ：AE-RP2040（送信、受信各１個）
送受信データ：6個（データ毎に１つづつIDを割り当て）
データログ＆HTTPサーバ：ESP32
動作概要
複数のデータそれぞれにID番号を割り当てて
送信側：数値をばらしてバイト配列に入れて送る。
受信側：バイト配列を組み立ててもとの数値へ戻す。
難点（RP2040が悪いわけではありません！）
・ArduinoUNO、ESP32で動いていたライブラリがRP2040で動かない。
・RP2040マイコンに完全対応したCANコントローラのライブラリが見つからなかった。
（2023年9月時点）
・Adafruitの MCP2515ライブラリで制約があるが動く（ RP2040非対応を自己責任で使う）
制約について
送信データの1バイトに入る数値
0x00〜0xFF(B11111111)のはずが、最上位bitが使えず0x00〜0x7F(B1111111)
送信8バイトをフルに使うことはないので使えると判断した。
ところがさらに進めていくと、不可解現象”特定IDの消失”で悩まされる。
作業が進んだら投稿します。
