前回のとおり、5033で1.6倍の寸法比で作っていければ、KHRが巨大化した4kg(実際には3.2KG程度)機体ができるし、今までの財産も生かせるのではないか。ということでしたが、最終的に2.6倍の出力なので、単純計算で重量比で等倍になるのは計算すると17軸で3900gの時、22軸で4400ｇの時、それぞれのKHRのパワーウェイトレシオが等倍となる。
ということで、実際には、息子側の設計期待は19軸程度で3200gの試作機となったので、KHRよりパワーアップすることになる。
因みに息子側の方は足首・脚付け根が直交軸に最終的になり、腰軸ありのKHRでいう開脚フレーム腰軸ありに近い。
私も、最終的にはその方向だが、まずはKHRの純粋な3kg級化である。
寸法などを、検討したところ、以下の表のとおりとなり、
KRS5033HV(5032)かKRS4032HV(4037もありかな)あたりが良いということになりました。
どちらも寸法的には同じですが、出力とspeedが単純に寸法比でいうと4000シリーズですが、それだと足裏を自作することになります。
また、将来的に4kgにするのであれば、重量が増えるのでダブルサーボにして解決するか最初から、パワーウエィトレシオを合わせるか。
今回は、シングルサーボでや入手しやすいKRS5033でいきたいと思います。
speedはKHRよりは早く、出力が強いスピード型の33で行きます。
speedが1.27の逆数倍で出力2.6、重量比1.9倍のサーボです。
足裏のため重量比は1.9倍は逃れられず、サーボ重量によらずパワーウエィトレシオで余裕があるので結果ベストかな。
ということで外寸は
＜KHR３HV 完成時サイズ＞ 401.05(H)×194.4(w)×129(D) mm
＜KHR5033HV 完成時サイズ＞ 645.77(H)×312.98(w)×207.69(D) mm
となります。
これに収まればKHRの5000もしくは4000化になります。
さて、表題のとおり
足裏維持するための比率で各パーツを再現し、同じ軸構成で3kgをわずかに超えることを想定します。
重量に余裕を持たせているのは、オート化するためのマイコン追加のためです。
スペック
↑より
＜完成時サイズ＞
401.05(H)×194.4(w)×129(D) mm
＜重量＞
約1500g
<足裏と脚の長さ>
足裏122×78ｍｍ 脚長194.5ｍｍ
<公認解除に伴う 足裏に対する適正の脚長>
1kg：不可
2kg：不可
3kg：不可
4kg：可 脚長：312.5ｍｍ以上なら 足裏 125×78.125㎜の近似値上側(測定誤差考慮)
したがって、 脚長の比率は、小数１位程度まで近似値かつ足裏規定を満たすのは、1.61倍の脚長で規定値に近似の313㎜を目安にし、
各パーツを1.61倍の近似値小数１位で作成し直します。
外観は、ほぼKHRの1.6倍の機体(足裏は機体的には小さいけど)になるはずです。
以下<参考資料MISUMI presents 第41回ROBO-ONE競技規則改定(その2)のお知らせ - ROBO-ONE ->より抜粋↓
次回、各部位の寸法
中学生の息子は、1kgの機体をベースに4kgを作成中です。
これは旋風丸の3301バージョン大知丸の上下直交バージョンです。
私の方は完全にKHRの軸構成、可能な限り同形状パ―ツを目指します。
それでは近藤科学さんの名機KHRのスペックを確認しましょう。
この機体をKRS2572で換装するのは可能です。足裏を変える必要があります。
しかし、今回は、足裏をベースに拡大比率を算出し、縦横ともに拡大したベースを再現します。
背中のパーツだけは、流用か小型化します。
次回は比率の計算です。
KHRを再作成しようと思いましたが、ROBOONEの大会が大きく変わり、
KHRでは、厳しくなりそうなので、KRS2552はメンテナンス後売却しました。
今は、KHRを5033、4033、4077で改造しようとしています。
下半身は試作ができたのですが、
途中でいきずまりました。
Thinkercadでは制度が限界。
360では自由度(いい加減でもいいけど、素早くデザイン)が限界。
なので、360でフレーム後に外装をthinkercadで行うことにしました。
さて、どこまで、投稿できるか。
いつも、制作に没頭すると気づくと写真忘れてるんですよね。
