免震について（３）

前回は，免震の制振の違いについて簡単に触れた．
今回は，制御系の設計についての前置きを簡単に述べておく．
制振については，受動的（パッシブ）制振と能動的（アクティブ）制振とに大別される．また，セミアクティブという制振（これが，ちょっと専門です）もある．
受動的であるので，基本的には振動モードに対して，減衰をするためにダンパー（減衰要素）を入れる．しかし，構造の振動モードが独立していれば単純にそこにダンパーを入れれば良い．例えば，電車などで，車両の下を見てみると，水平にダンパーがついていたりする．左右の振れの振動モードに対応するものである．自動車で言えば，ばねとダンパーが一緒になっているのが見える．振動モードとしては上下，左右，前後のモードに対してダンパーが影響してしまう．ダンパーというのは基本的には速度に比例した力を発する．つまり，早く動かそうとすると大きな抵抗を生ずる．ゆっくりなら大きな力がなして，ジワーと動かすことができる．せっかちな人にはやっかいなものである．このダンパーが振動モードにすべて合わせるということが難しい．早い振動には大きな力で対抗するが，ゆっくりとした振動には効かない．簡単に言えばこんな性質があるために，最適なダンパーを見つけるのに苦労する．
そこで，アクティブに制振することを考えだすのである．

つづきは次回に
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