SCILABによる制御系設計 その9

Scilab 9
4章　は　根軌跡解析

根軌跡解析は制御系の特性を理解する上で重要であるが、小職はなんとなく飛ばしてきた。ので、その反省を踏まえ整理していきたい。
前回までは、過渡応答解析によって、システムの振る舞いを時系列のデータとして、例えばステップ応答などによって視覚的に確認することを行ってきた。感覚的にはこれで、システムの特性がわかるようになったのであるが、それだけだと、制御系設計するときには、感覚的になってしまう。
システムの特性を捉えて、よりよい制御系を設計するために、零点と極というものを考えていくことが必要？になる。
まあ、勉強してみましょう。
-->s=poly(0,'s')
-->Ht=(s+3)/(s*(s+1)*(s^2+4*s+16));
-->H=syslin('c',Ht);
として　コマンドevansによって
-->evans(H,100);
１００はゲインの最大値。これは何をしているかというと、システムHに対して、一巡伝達関数がゲインKによっての根軌跡を表示する。
ゲインを上げていくと、制御系は場合によって不安定になる。

それをみていくことになる。