平塚の海側は昔の区分では富裕層の別荘や邸宅地域らしく、ハイカラな街
囲碁の道場もある由緒正しいお町並みです。
そのため、今年も市の文化優秀賞中学生にはその地域の中学生が選ばれていましたよ
豆知識
私が知る範囲では
正規2552v3.0
正規2552v3.5 KRS-2552RHV ICS | 近藤科学 (kondo-robot.com)
正規2552v3.6 KRS-2552R2HV ICS | 近藤科学 (kondo-robot.com)
バルク2552vプリメイド
(icsはv3.5、ベアリングの一部がプラスチック)
の4種類があります。
値段は上から
3000円中古
6000円セール新品
9000円セール新品
4000円バルク品
となります。
豆知識として自作時には
2542v3.5 KRS-2542HV ICS | 近藤科学 (kondo-robot.com) 4000円セール
3301v3.5 KRS-3301 ICS | 近藤科学 (kondo-robot.com) 2050円セール
が重要なキーマンです。
これは、重量が減少できるので、数か所どちらかにすると予算も抑えられます。
3301は使えるところが4~6か所です。
ロー軸やヨー軸にしか使えません。
HVで強制的に使うことになるからです。
自作なら16~17軸が重量規定にぎりぎりなので、
重量優先予算も抑えめなら、2552正規10軸と2552バルクor2542の6軸が一番です。
重量と予算も控えめなら、2552バルク10軸と2542を4軸(-40ｇ)と3301を3軸(-35g)が一番です。
＜2552正規スペック＞（11.1V時）
●最大トルク：14.0kgf・cm
●最高スピード：0.14s/60°
●寸法：41×21×30.5mm（突起部除く）
（寸法図）
●重量：41.5g（サーボホーン含まず）
→ （17軸換算で705.5gとなります。自作時には基盤と電池で100g除いて、残りは200gとなりますが、ひざ下だけでも、100ｇ確保です。残り、100ｇでは厳しいですから、16軸となります。それで140gとなります。腕先50ｇ胴体90ｇとなり、通常組むとその他ケーブルビスで35ｇオーバーします。このことから、1035ｇ16軸がスタートラインとなります。因みに電池が35ｇです。電池ナシなら規定を満たします。）
→ (16軸換算で630gが理想となりますが、2552だけでは、665ｇくらいとなります。このため、肉抜きが必要になります。)
→ (中学生が用いて有名になった、Dr.GIYの旋風丸2552仕様(らいあんきっと)はこのため、肉抜き前のオリジナルは、完全に仕様通り作ると999～1025ｇとなります。 電池の容量とフィラメントの材質により変わります。)
→ （このため、ライアンキットは肉抜きして出場し、ベスト４進出時に破損しました。そのため、肉抜きを見直しながら、2542ギヤの混在化に移行しました。 ライアンキット17軸化を目指した私の機体は3301の混在化とフィラメントの材質変更に向かいました。）
→ (結論としては、フィラメントの材質よりも設定の変更が有効であることと、2542ギヤと3301の混在化がベストだと判断しました。)
→ (前回大会では2542ギヤの混在化をしなくても3301を4か所で1000g以下となりました。しかし、足元の強度が不足したので、2542ギヤを4か所に入れて、余った重量で強度を補うことがベストではないかと思います。)
→ （ということで、 2552をピッチ10軸として415ｇ、2542を腕４軸142ｇ、3301を足首腰3軸 79.2g の17軸 662ｇ（ダミー軸を3か所外すと6g減で30gオーバー） となり、肉抜きや形状変更で1kgを切る可能性が出てきます。）
＜2542正規スペック＞（11.1V時）
●最大トルク：11.0kgf・cm
●最高スピード：0.12s/60°
●寸法：41×21×30.5mm（突起部除く）
（寸法図）
●重量：35.5g（サーボホーン含まず）
＜3301正規スペック＞
【7.4V時】 → （11.1Vできました。ただし、ピッチ軸だと焼けます。）
●最大トルク：6.0kg・cm → （推定9.0kg・cm）
●最高スピード：0.14s/60°
【6.0V時】
●最大トルク：4.9kg・cm
●最高スピード：0.16s/60°
●寸法：32.5×26×26mm（突起部除く）
（寸法図）
●重量：26.4g → （ここが、重要です。 2552や2542より～15g減少できます。ソールヨー軸として用いてソールと一体化させると、ソールの印刷強度を確保して重量減30gなので腰軸を入れられます。）
およそ3時間かかりまして、
何とか22軸分の分解洗浄、組みなおし、グリスアップを完了しました。
ナンバリングをし直しました。
ほとんどのケースはナンバリングがされていますが、
上半身ID４がありませんのでシールに記入しました。
全サーボに寒色と暖色で系統を分けてシールを張りました。
下半身はID７とID10がありません。
これは下半身は、壊れやすいのと、自作したときにケースに負担がかかりやすく交換したものもあるからです。
同じくシールで捕捉しながら、軸構成を確認
KHRはこのような軸構成になっています。見方によっては左右が反対かもしれませんが。
これにて、サーボの大掃除終了
次回は、IDをカバーと一致させながら、通信速度を最速に合わせます。
サーボのメンテナンスということで
まずはばらして、
水置換オイルにつけ起きます。
タッパー等に入れ水置換オイルで洗います
どんどんばらしていきます。
サーボケースの余分な古いグリスも拭き取ります。
とりあえず、7つほど分化してみました。
左が一度目の洗浄液
右が二度目の洗浄液
最終的にはこうなります
振りながら、一度目の後にアルコールスプレーで一度目の洗浄液を汚れとともに流しました。
使ったのは水置換オイルです。
その後、仮組します。
グリスアップします。
この際、グリスアップしすぎないように注意します。
一度、グリスを塗りながら、ギアを回し余分なグリスを綿棒でとりもう一度組みなおします。
とりあえず、７個のサーボを分解して
ギヤを洗浄し、グリスアップしました。
サーボのメンテナンス
今回は、余剰サーボと余剰パーツでKHRを一台組み直します。
コンセプトは
1サーボのメンテナンス、グリスアップ
水置換オイルによる洗浄。グリスアップ、通信速度とiDの変更
2腕の基本作成と、公認範囲の腕延長
腕の延長とギミック
各上位入賞機体の範囲で公認範囲を攻める
配線のver3化
3胴体の基本作成と、公認範囲の改造
胸カバーと、電源配線の変更
4腰部の基本作成と、公認範囲の改造
21軸化と足付け根の逆配置（上位入賞機体が何度も検査クリアしてる配置）
5脚部の基本作成と公認範囲の改造
配線のカバーとドレスアップ
6歩行モーションの改良
歩行速度の改良と段差乗り越え
7攻撃モーションの改良
大技と片手技
8距離センサーの導入
距離センサーによる攻撃キャンセル
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