自作ロボット 覚え書き

ロボワンライト自作は1000gの規定がある

3204サーボ（27.2g）とホーン合計は平均40g

22軸660g

となる

ちなみに

2552サーボ（41.5g）とは

重量比1:1.53(3204:2552以下1:省略)

出力比1.51

ということで、

試作一号機はKHRの小型版

さしずめKHR3miniなのだが

KHRはカタログ値

＜完成時サイズ＞

401.05(H)×194.4(w)×129(D) mm

＜重量＞　

約1500g

なので、理屈的には、同じくらいの動きが出きるはず。

相手のいない、予選上位通過を狙う。

懸念点

特定のギアがかけやすいので自重を下げないと、破損する。

出力が電池の電圧比的には

カタログ値より、かなり出てしまうのが原因なので2c8.2vバッテリーでいく。ちなみに3c10.5vで動く.

8.2vでは10.25kgf・cm

出力比1.37まで近づく

寸法比は1.24

なので、基板は同じくだから自重を下げるのが大変。

単純に下げるには、フレームの軽量化が必要。

規定一杯で作ってから、試作二号は850gまでさげていきたい.

サイズは寸法比率的には323.4(H)×156.8

(w)×104.1(D) mm

に納めなければ、感覚差が大きい。

出力等比的には

292.7(H)×141.9(w)×94.2(D) mm（1.37）

262.1(H)×127.1(w)×84.3(D) mm（1.51～1.53）

980g（1.51～1.53）

までに収まれば最終完成←目標

KRS-3204 ICS

＜スペック＞
　【7.4V時】
　●最大トルク：9.3kgf・cm
　●最高スピード：0.13s/60°

　【6.0V時】
　●最大トルク：7.5kgf・cm
　●最高スピード：0.18s/60°

●寸法：33×15×26mm（突起部除く）

　●重量：27.2g

KRS-2552RHV ICS

コード: 03067.

■6個セット：No.03118 オープン

＜スペック＞（11.1V時）

　●最大トルク：14.0kgf・cm
　●最高スピード：0.14s/60°
　●寸法：41×21×30.5mm（突起部除く）
　●重量：41.5g（サーボホーン含まず）

開脚フレーム 木曜日完成その2

さて、

軸ずらし以外で修正したのは

膝ピッチ軸から上下各ピッチ軸をmm単位でそろえた。

モーション作成上そろえた方が作成しやすい。

足ソールはKXR流用

縦サイズはロボワンライト規定一杯

横幅はピッチ間の調整で結果余裕が出た

脚全長約21cm

長いな

全長35cmになるな

歩行時は、32cmくらいかな

腕が23cmとして

頭2cm

腕先までの全高7cm

もう2cm下げたいな

バランス的には、手長人間だが競技的にはそれくらいのバランスが欲しい

フレーム修正、デザイン修正

試作一号機は青写真は小学生

基本フレームの3Dデータ作成は小学生

慣習、組み立て手順修正は私とdr.GHY

息子は祖父母宅に平日いるから、

試作二号機にむけ

フレーム設計の修正追加を

行わせることにした

ちなみに完成デザインは、

左右対象に、パーソナルカラーを配置して、

大人と小学生の合作ということを表現する方向で決定

dr.GHYが朱色

私が深紅

息子は深蒼という感じなので、

赤と青の半々

フレーム修正、デザイン修正

外装パーツの3dデータ作成を小学生に依頼

開脚フレーム 木曜日完成

legユニット開脚フレームの完成

前回ざっくり作ったが、

dr.GHYのアドバイスのもと試作一号のlegユニットは

以下の点にこだわり完成

↑配線は膝膝裏上部に集約

****備忘録

ハブでまとめて二本にしてます

rgb4miniは左右半身毎に３本にするので

leg2本

arm1本

胴腰1本

をまとめる必要があるので、

leg二本と腰をさらにまとめ、左右下半身一本にする必要があるで注意

****

付け根のロール軸をあえて軸一個分ずらしました。

これにより軸構成が、予定と反対になった

*******備忘録****

軸をずらさず、上下同じにすると、全体的に、KHR3と軸構成が近似するのでサンプルプログラムが使える可能性があった。

数ヵ所なら、サンプルプログラムを変換すればいいので、

開脚優先にした

さしずめ、KHR3開脚フレームのように

試作一号開脚機構搭載という所

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