ロボットだけでなく、車も充電

リーフe+で先日福島まで長距離ドライブしたので

補記バッテリーの補充電

ロボットもそうですが、

バッテリー管理は大変です

以下、リーフのメンテナンス覚え書き

補記バッテリーの補充電を一月に一回しましょう。

以外にもこっちのが充電管理大変です。

すぐに、へたります

これは充電制御が12.5vくらいまで放電してから、充電されるからです。

つまりその程度の起電力しか必要ありません

しかし、なのにも関わらずNISSANでバッテリーが弱ってるといわれます。

交換進められます。

保証期間内ですよ？というと、

念のためですから有料といいます。

この商法はガソリン車でもよくあります。

しかし、走行のみではガソリン車より補充電が入りません。

値は常に低くなります。

つまり、いくたびにいわれます。一ヶ月点検でも、納車一年いないでも。

確かに、CCAも下がります。

バッテリーには優しくありません。

EVシステムは起動しますが、アクセサリーも補記バッテリーですから、お尻ヒーター使うとバッテリーがガソリン車でいうアウトな数値になります。

そこで、メンテナンス対策とアクセサリー対策とで補充電です

↑補充電前

↑補充電後

因みに

三年落ちのもう一台のリーフは

↑補充電前

↑補充電後

前後で誤差（朝晩で計ると誤差がこれくらいはある。）

同じ規格商品のバッテリーです

3年でここまで落ちます

が数値見てもらうと古車MAXと新車MINIが同じ。これくらいの落差が一ヶ月で起こります。

リーフはプリウスと違い、専用ひんでなくただの補記バッテリーですから自分でかえると10000円ディーラーだと30000円→点検時なら20000円ちょいです。

CCAテスターと補充電用パルス充電機器はセットで10000円以下

メンテナンス機器としては、車とバイクの両方を診れるので、安いと思う

因みに、CCAが規定値ある間は、経験則で大丈夫補充電しても45～55B24LならCCAが325切ることが続いたら考える

因みに初代EVアイミーブも所有していたが、補記バッテリー購入から廃車まで変えずに行けました。7～10年？

本体バッテリーはリーフスパイで一月に一回記録はとりましょう

通常の充電は自宅でやるなら、

25～75％くらいの50％運用が電池には優しいです。

関西関東間を良く走りますが、最小限3回～の充電で往復します

ZESP3だと半径125kmが往復可能範囲95～5％です。

e＋普通急速充電44kwは

一回で25～35％しか入りません。

最高375～390v125A の44kwhの半分

22kwh

倍速急速充電90kwは

25～50％しか入りません

最高370v～145～A 最大75kwhの半分

32.5kwh実測最大

ZESP3は10分単位なので、出力制御に気をつけましょう。

私はZESP2なので無問題

でも、

夏場は旧型30kwhより入りません。

外気温32～35℃が続くと充電制御が入ります。75A

現状把握

ジーサックS1

全高　35cm前後

全幅　18cm前後

全長　9cm前後

重量　985g

さて、最初の覚え書きによると

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊覚え書きより＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

サイズは寸法比率的には323.4(H)×156.8(w)×104.1(D) mm

に納めなければ、感覚差が大きい。

出力等比的には

292.7(H)×141.9(w)×94.2(D) mm（1.37）

262.1(H)×127.1(w)×84.3(D) mm（1.51～1.53）

980g（1.51～1.53）

までに収まれば最終完成←目標

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

とあり、まさに感覚が違うと自分で考察している通り、

プログラムの移植時に、調整がうまくいかないくらいの感覚差が発生している。

特にHの差が大きい。

まずは

１：全長を32.5cm以内に

２：１かつ足の軸間隔を修正する

この二点である。

そして、

出力比率的には

寸法を小型化する。つまり重量を下げるか、重量バランスをギリギリまで、下半身に寄せることが必要になる。

ここでKHRの上半身と下半身（腰ユニット足付け根以下）の寸法を見ると

全長401.5±30くらいのKHRにおいて、

腰足付け根より下は、25cmなので、凡そ　上半身：下半身３:5

なので、

ジーサックの理想最大サイズは寸法比率的には

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

323.4(H)×156.8(w)×104.1(D) mm

上半身：下半身≒121:202(mm)

重量980g

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

であるが、

****************

現在　

350(H)×150(w)×90(D) mm

上半身：下半身=3:5≒133:217(mm)

重量985g

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

全長を3cm縮めるとおそらくそれで収まる。

思ったより、バランスが取れていることになる。

ということは、

見た目の寸法的に今、重要なのは

１：足の軸間の距離の比率

ということになる。

もう一点の懸念は

上半身と下半身の重量比率

これは大会規定上　上半身:下半身＝50.1:49.9よりも上半身寄りでなければならない。

また、競技者側にとっては可能な限り50.1:49.9に近いことが望ましい。

KHRは公認機体なため、この規定が当てはまらい。足裏は最大値以上で構成されている（写真参考）ため、多少の重量バランス差を好きなようにプログラムの微調整で吸収出来てしまう。

でもこれは、自作では不可能。

なので、KHRを自作既定の足裏にしてから、モーションを改良し、

自作機体に同じ足裏寸法比率で移植するのが、自作機体の耐久上的にも理想かな？

同時進行でその方向でプログラムするほうが、モーション作成と機体作成が同時進行できて良いかも？

新3dプリンタ 今のところ好調

さて、自作ROBOONEｰlight用ロボット「ジーサックS1　V1.5β」は、一応の完成を見たのですが、

問題点がいくつかあります。赤字は、次の記事の結果修正

コンセプトとしてKHR3HVの出力比率、寸法比率的に、多少の構成変更を伴うが、予選一位通過プログラムを移植できるように軸校正の要所と軸間比率を合わせることをまずは、コンセプトとしました。

しかし、

１：胴体部分が比率的に縮小されていない。プログラム的にもあと2cm縮小しないとバランスが崩れるため、移植できない。→思ったよりとれていた。どちらかというと、全長と前後の重量バランス。サーボ軽くなったが、コントロールボード同じだから、寸法比率だけではダメ。基盤の配置バランスも、やや前が軽くなってしまう。そのため、記事にしてないが、大会直前に前にバランスを取り直している。

２：重量比はクリアしているが、軽いに越したことはない。900g以下を目指したい。→重量バランスが悪い

＊同じ3302を16軸使ったロボは、見た目は最低限の人型だが、すり足バランスはよい。がやはり、ジーサック同様に立ち上がりモーションや歩行からの攻撃に難点あり。

３：胸板と背嚢の厚みを2cm減らせたら、ベスト。→寸法的には問題ないが重量バランスが後ろより？

４：足のサーボ間寸法に5mm以上の差があるところがある。→これが大要因1

５：電池のおさまりが悪い。

６：上記のバランスの結果、予選歩行一位のモーションや追加攻撃モーションが、再現時に前に転倒しやすくなっている。＊それ以外のKHRの基本モーションは、追加モーションに比べてほぼ移植できている。→バランス

７：足サーボ軸間の寸法と、上半身の寸法修正がかなり重要

だらだら書いていくとこんな感じ、

ここまで、修正して、モーションが移植しやすくなったら、以下の追加施策に移る

ジーサックS1　試作２号機22軸　v1.0β

１：軸位置の変更。足のローヨーピッチの位置を変更。

２：バッテリーの位置を頭部からの出し入れにして、胸部ユニットのサイズを縮小したのち、腰のヨーかピッチ軸追加

ジーサックS1　試作２号機17or19軸　v2.0β

１：22軸の完成後、ㇿー軸を減らす。腕→脚腰。重量を1軸当たり40g前後減らしていく

↑ダミーサーボ

ジーサックS1-HV　試作２号機　v3.0β

１：足のサーボと腕の付け根を可能な限り2552に換装し、HV化する。