KHR4（改造KHR3 2572化）

さて、2552と2572で22軸～26軸にするのですが、

単純に換装するとすると、下のカタログスペック通り一軸当たり7gほどの重量増が考えられます。

22軸で1500gのKHRは足裏が3kg級超12.5ｃｍと公認機のいいとこどりです。

これを換装すると1700kg足裏9.5cmとなります

 

出力は178％　自重は114％ですから、

出力はかなり増します。

 

＊＊＊＊＊コストの話＝22万円＊＊＊＊

まずは、yahooオクで数回使用10個66000、yahooショップで6個セット5500016個120000で購入

腕の軸数が2個増えて、200g増の観点から肩を少し強化して、4034を2個12000で購入　

ベースとなるKHR３を買い足しました。約6万円

RCB4HV未使用5000円

受信機8000円

4033　未使用品　8000円

4031　未使用品　500円→ROBOONE賞品

新品2552　2個　約9000円　

3301　最大16個(KXLより流用　一個2000円)

計　21軸(2557：16　2552：2　4034:2　4033:1　4031）140000円　　16軸機体：6万円　黒フレーム流用　その他2万円

合計22万円　

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カタログスペック

4034

＜スペック＞（11.1V時）
　●最大トルク：41.7kgf・cm　●最高スピード：0.17s/60°

　●寸法：43×32×32.6mm（突起部除く）

　●重量：61.2g（サーボホーン含まず）　●最大動作角度：270°　●最大消費電流：3.1A
　●ギヤ種類：特殊アルミギヤ　●ケース材質：樹脂　●ギヤ比：381.2:1　●電源電圧：HV仕様（9V～12V）

4033

＜スペック＞（11.1V時）
　●最大トルク：30.6kgf・cm　●最高スピード：0.12s/60°　●寸法：43×32×32.6mm（突起部除く）
　　　　（寸法図）
　●重量：61.4g（サーボホーン含まず）　●最大動作角度：270°　●最大消費電流：3.1A
　●ギヤ種類：特殊アルミギヤ　●ケース材質：樹脂　●ギヤ比：249.6:1　●電源電圧：HV仕様（9V～12V）

4031

＜スペック＞（11.1V時）
　●最大トルク：13.0kgf・cm　●最高スピード：0.16s/60°　●寸法：43×32×32.6mm（突起部除く）
　　　　（寸法図）
　●重量：55.2g（サーボホーン含まず）　●最大動作角度：270°　●ギヤ種類：樹脂＋金属 
　●ケース材質：樹脂　●ギヤ比：346.6:1 　●電源電圧：HV仕様（9V～12V）

 

２５７２＊＊＊＊

＜スペック＞（11.1V時）
　●最大トルク：25.0kgf・cm　●最高スピード：0.13s/60°

　●寸法：41×21×30.5mm　　　（突起部除く・KRS-2552RHVと同じ）
　　　（寸法図）
　●重量：47.7g　●最大動作角度：270°　●最大消費電流：2.5A
　●ギヤ種類：全段メタルギヤ　●ケース材質：ガラス入り樹脂　●ギヤ比：309.11:1

２５５２＊＊＊＊

＜スペック＞（11.1V時）

　●最大トルク：14.0kgf・cm　●最高スピード：0.14s/60°

　●寸法：41×21×30.5mm（突起部除く）
　　　　（寸法図）
　●重量：41.5g（サーボホーン含まず）　●最大動作角度：270°　●最大消費電流：1.3A
　●ギヤ種類：金属 　●ケース材質：樹脂　●ギヤ比：312.4:1 　●電源電圧：HV仕様（9V～12V）

3301＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

スペック＞

　【7.4V時】　●最大トルク：6.0kg・cm　●最高スピード：0.14s/60°

　【6.0V時】　●最大トルク：4.9kg・cm　●最高スピード：0.16s/60°

　●寸法：32.5×26×26mm（突起部除く）
　　　　（寸法図）
　●重量：26.4g　●最大動作角度：270°(±135°)　●ギヤ種類：樹脂ギヤ　●ケース材質：樹脂　●ギヤ比：262.92:1　●電源電圧：6～7.4V