現状把握

ジーサックS1

全高　35cm前後

全幅　18cm前後

全長　9cm前後

重量　985g

さて、最初の覚え書きによると

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊覚え書きより＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

サイズは寸法比率的には323.4(H)×156.8(w)×104.1(D) mm

に納めなければ、感覚差が大きい。

出力等比的には

292.7(H)×141.9(w)×94.2(D) mm（1.37）

262.1(H)×127.1(w)×84.3(D) mm（1.51～1.53）

980g（1.51～1.53）

までに収まれば最終完成←目標

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とあり、まさに感覚が違うと自分で考察している通り、

プログラムの移植時に、調整がうまくいかないくらいの感覚差が発生している。

特にHの差が大きい。

まずは

１：全長を32.5cm以内に

２：１かつ足の軸間隔を修正する

この二点である。

そして、

出力比率的には

寸法を小型化する。つまり重量を下げるか、重量バランスをギリギリまで、下半身に寄せることが必要になる。

ここでKHRの上半身と下半身（腰ユニット足付け根以下）の寸法を見ると

全長401.5±30くらいのKHRにおいて、

腰足付け根より下は、25cmなので、凡そ　上半身：下半身３:5

なので、

ジーサックの理想最大サイズは寸法比率的には

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

323.4(H)×156.8(w)×104.1(D) mm

上半身：下半身≒121:202(mm)

重量980g

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であるが、

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現在　

350(H)×150(w)×90(D) mm

上半身：下半身=3:5≒133:217(mm)

重量985g

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全長を3cm縮めるとおそらくそれで収まる。

思ったより、バランスが取れていることになる。

ということは、

見た目の寸法的に今、重要なのは

１：足の軸間の距離の比率

ということになる。

もう一点の懸念は

上半身と下半身の重量比率

これは大会規定上　上半身:下半身＝50.1:49.9よりも上半身寄りでなければならない。

また、競技者側にとっては可能な限り50.1:49.9に近いことが望ましい。

KHRは公認機体なため、この規定が当てはまらい。足裏は最大値以上で構成されている（写真参考）ため、多少の重量バランス差を好きなようにプログラムの微調整で吸収出来てしまう。

でもこれは、自作では不可能。

なので、KHRを自作既定の足裏にしてから、モーションを改良し、

自作機体に同じ足裏寸法比率で移植するのが、自作機体の耐久上的にも理想かな？

同時進行でその方向でプログラムするほうが、モーション作成と機体作成が同時進行できて良いかも？