設計 覚え書き

さて重量が1サーボ辺りフレーム込み40g

としたら、

22軸は660gの予定だが990g計算

バッテリーと基盤は135g

だから、1125g

実測もそんなもん

腰部は3サーボ105gとなりさらに今軽量化中

19サーボ820g実測になるので

平均43.15g、22軸は950g

胸部のフレームがかなり厚いので、実測しないとわからないが、サーボとフレームのみで規定値

バッテリータイプと基盤分のフレームの維持優先したら

140gをサーボフレームから減らす

とすると、6.4g

16～17のフレームを

10にするので40％軽量化が必要

軽量化優先順位

1:サーボ数21軸化、もともと、最悪頭つけるつもりがなかった。

その方がプログラム組みやすい

→27g減少

2:サーボフレーム軽量化

特に

@1:サーボフリーホーンの固定化

→2*5ビスが約100本なくなる→10g減少

ここまでで40g確定

後100gは

@2:サーボフレーム、肉抜き

@3:ソール自作

サーボ21軸あたり100として

約4.762g減少

比率28.1％軽量化

少しだけ現実的。

60