KHR４(改造KHR3)

＊＊＊＊＊＊＊＊構成

基本構成は

１：KHR3の足裏を基準に合わせる

２：肩付け根ピッチ軸(ID1)を4034に換装　残り24軸

３：ヨー(回転)　ロー(左右)　ピッチ（前後）　のうち腰ヨー軸(ID0,5)は2552のまま　ただし、アルミホーンに変更　残り21軸

４：頭部は後回し　残り21軸

５：足回り(ID 6～10)はすべて2572　残り10軸

６：腕ヨー軸(ID3)　残り8軸

７：腕ロー軸(ID2)は2552

８：腕ピッチ(ID4)は2572　

ここまででID0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10の片側8軸の換装計画　あとは11,12の片側2個　　4034ピッチ軸2個、2552ヨー軸5個とロー軸2個、2572腕ピッチと足回り各軸(主にピッチ、ヨー)12個

でKHR３をほぼ25kg以上のサーボに換装

残り高出力サーボ　4033：1個、2572：4個。4033は4000番台の予備

９：手先ピッチ軸(ID11)　2572

10：手先ロー軸(ID12)　　3301

ということで、

2572を呼びに二個のこし、

自重を支える足腰、肩、攻撃時の手先ピッチ方向を出力178%～300%に向上

移動時や攻撃時に負荷が少ないと考える、腕ロー軸は換装せず、手先ローは競技の特性上キュービック型の3301、3304をHVで運用する。

3301はHV化してもいけるということで構想