オムニホイル走行ロボット

■オムニホイルロボット
2月20日　フィッシャーテクニックの部品にはオムニホイルはないのですがドイツのq-fix社のロボットで使っているオムニホイルがそのまま使えるのでミニモーター4個と減速ギア4個およびRoboインターフェイスを使って簡単なオムニホイル走行ロボットを作って見ました。写真は本体の裏表です。
　
減速ギアを使ってミニモーターと接続したりスチールシャフトと直接パワーモーターと接続することも可能です。
　

2月21日　躯体の補強とインターフェイスの設置方向を変更して進行方向に対して水平に置くようにしてロボットの動きが分かりやすくなるようにしました。


動きとしては前進・後退・右走行・左走行・斜め45度前後走行・斜め45度左前後走行・左回転・右回転です。後はこれら基本的な動きの組み合わせとセンサーとの連動で走行プログラムの作成が可能です。
簡単な動きはここからご覧になれます。動画も21日に更新しました。

■センサーによるクランク走行
2月22日　フィッシャーテクニックのRoboインターフェイスには超音波センサーを2個取り付けることができるので前と左側に取り付けて
クランク走行を試してみました。左右の間隔をチェックしながら前進走行、壁面との間隔をチェックしながらの方向転換を行っています。
　
その様子はここからご覧になれます。
ただ前後左右走行に正確性が欠けるのでこの点を改良しないと複雑な走路の走行は不可能です。
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■センサーによるクランク走行２
3月4日　超音波センサー2個では不十分だったのでタッチセンサーを1個取り付け行き止まりの場合に回転して戻ってくるようにしました。
今回はニッカド電池を取り付けコードが走行の邪魔にならないようにしていますが問題点はやはり前後左右の正確性です。

動きはここからご覧いただけます。