立体駐車場(立体倉庫）

会社の近くに立体駐車場がありそのシステムは契約されている方がコンテナに乗って階数と番号を押すと自動的に駐車エリアに動いていき、今度は車にを乗って出口に戻ってくるようになっているようです。実物は水平面はレール走行・垂直面はチェーン式になっています。前々からフィッシャーテクニックでこの立体駐車場が作れないかと考えておりましたが今回製作にかかることにしましたがうまくいくかどうか。
　

プログラムとしては階数と番号の2つをテンキーで入力するとその場所にリフトが動き車を出すとホームへ帰るという内容になります。この番号指定は自動倉庫でも同じシステムがとられていると思いますのでそちらの方にも使えそうです。（バーコードの読取装置と連動できれば良いのですが）

実際のマシンは安全上の対策がかなりなされていると思いますがひとまず度外視して簡単なプログラムと簡単なリフトを作ってみました。駆動は垂直・水平ともラック＆ピニオン方式です。リミットにはタッチスイッチを使用しています。水平面はガイドレール上を走行します。
　　


プログラムの実行はパソコン画面のパネル上で行き先ボタンを押すことで実行されます。Roboproではプログラム面とは別にパネル面にボタンを配置できます。


今回作成したソフトの概要は次のようになっています。最初のボタンクリックの値（階数）をvar1に、次のボタンクリックの値（場所）をvar3にいれ、その値とモーターが垂直・水平に動いていってタッチスイッチが接触する回数（var2,var4)とを比較して同じになれば停止するという簡単なものです。その後ある一定の時間をおいてホームへ帰ります。これではまだ不完全ですが後は建屋などを組み立てた後修正していきたいと思います。


動きはビデオにとって後日アップします。ここまでの製作所要時間8時間。
順次建屋も作っていきます。

4月9日　休みなので朝から「はり」や「平板ブロック」を使って建屋を作り駐車場らしく仕上げました。またリフトもすこし改善。駐車番号を1-1から3-6 までシールを作って貼り付けました。
　　
　

パネル面に車を入れた後入口へ帰るためのHOMEボタンを取り付けました。このボタンを押すことでリフトは入口へ戻ります。


4月11日　新しくフィッシャーの「音と光」モジュールを取りつけリフト移動中は警報灯が点灯し、警報音を鳴らすようにしました。音は付属のサウンドファイルから選びましたがあまり似つかわしい音ではありません。(お耳ざわりですがご容赦を）
またホームポジションへの帰還や階数移動が正しく行われるように若干プログラムも修正しました。
　

動きの内容は変りませんが再度ビデオにとりましたのでここからご覧ください。立体駐車場らしくなりました。若干改善点がありますが概ね完成です。