立体駐車場を改良２ （H24.9)

立体駐車場の改良１　H24.1
昨年4月に制作した立体駐車場のモデルを少し改良しました。改良点は
●ゴンドラの上下動をラックピニオンからチェーン駆動に変更すると共にゴンドラの構造を強化
●ゴンドラと駐車スペースの間に自動開閉タラップを取り付けました
といった所です。これらによって前回モデルよりは近所にある実物に近づきました。
　
　

Robo RF DataLinkを使って無線通信を操作できます。パネル画面はゴンドラ内の操作盤を模したもので次のようになっています。

３F3番へ走行をビデオにとりましたがゴンドラの走行については実機は目的場所に向けて対角線上に動くようになっていますがフィッシャーのモーター速度制御は固定式ですので上下動が早くなって対角線走行がうまく出来ません。
ビデオはここからご覧になれます。プログラムは次のようになっています。


立体駐車場の改良２　H24.9
この駐車場のモデルになったご近所の立体駐車場はこの9月で廃止され跡地にマンションが建つとのことです。この駐車場は実物をまねて制作した立体駐車場なのでより完璧なものにしてオーナーさんにも見せてあげようと思い、まだまだ不備な点もありましたのでさらに完璧を目指して改良しました。
主な改良点は
①転倒防止のため左右15㎜ずつレール幅を広げる（実機はバランス的にもっと幅広ですが）


②ゴンドラの内外面を改良、タラップが開いたとき床面とレベルに。タラップ駆動モーターは床面下部に取付けてすっきりと
実機は格子で完全にゴンドラが箱型になっていますが。


③室番ストッパー側にリミットを使用しゴンドラ側には丸棒を使用。これで従来のような接触不良によるミスがなくなりました。


④ソフトウエアの改良
従来のプログラムでは垂直移動が水平移動より速いという前提でプログラムをしていた（垂直M2が先に停止し次に水平M1が停止するというプログラム）ために３階1番・３階２番・２階１番などでは階数に着くのが遅いと水平移動でオーバーランが発生していたので（階数＞室番）と（階数＜室番）場合に分けて移動の仕方が異なるように改良したので従来のようなオーバーランが発生しなくなりました。
例えば３階３番と３階１番を指定した場合３階３番ではゴンドラは上昇しながら３番へ移動しますが３階１番ではまず１番へ移動した後３階へ上昇するようになります。プログラムの変更点は次のようになっています。


ゴンドラの動きの違いはここからご覧になれます。