パネル操作(画面の製作）

＜はじめに＞
立体駐車場でパネル画面からの操作を行いましたが今回はより詳しく表示板の使用方法とパネル作成方法です。

＜産業ロボット操作に便利なパネル画面＞
下のパネルはパソコン画面から3軸ロボットを動かすための操作パネルです。このような操作画面をどのようにつくるのかを中心に説明いたいます。


＜パネル入力とパネル出力＞
ソフトウエアRoboproにはパネルに出力状態を表示する「表示要素」として
●メーター表示板
●ランプ表示板
●テキスト表示板
があります。そしてこれらの表示要素は「パネル出力ブロック」のプロパティでどのパネルを使用するかを特定することでプログラムとリンクされます。

つぎに出力させるための「操作要素」として
●ボタン
●スライダー
があります。そしてこのボタンやスライダーも「パネル入力ブロック」のプロパティでプログラムとリンクさせます。


この２つの入出力を簡単なプログラムに配置しました。まず「ボタン」を押すと「スライダー」の位置によって速度を変えてモーター１が回転しランプ表示板の「ランプ」も点灯し2秒後に停止・消灯して「テキスト表示板」に「End of work」と表示されるプログラムです。

この中の「ボタン」や「スライダー」や「ランプ」や「テキスト表示板」をメインプログラムのパネルに移すとパネル画面が出来上がります。後はRoboproに付属しているドローソフトで色づけ描画が可能です。以上のように表示要素・操作要素を貼り付けるだけで簡単にパネルを作ることができます。従って立体駐車場のパネルも簡単でした。


つぎにアナログ値の場合はどのようにデーターを集計するか、そのデーターをどのように表示するかを簡単に説明します。プログラムは0.5秒毎にフォトレジスターの値を集計し40回集計すれば停止するというプログラムです。

フォトレジスターの値がメーターおよびテキスト表示板に表示されます。データー集計回数はテキストのNo表示板に表示されます。

最初の産業ロボット操作パネルも内容はお分かりいただけたと思います。
ロボットのフレームなどはRoboproについているDrawingからShapeをえらび〇、□などを使って作成します。グリップも簡単に描けると思います。後はボタン・スライダー・テキスト表示板・メーター表示板・ランプ表示板を配置しているだけです。またテキストもDrawingのTextから挿入できます。（残念ながら英文対応のみですが）

無線通信(RF DataLink)

＜はじめに＞
立体駐車場はパネル画面を使っていますのでプログラムをダウンロードしてインターフェイスのみで実行することはできません。パソコンをつないだ状態でないとパネルからの操作ができないからです。USBケーブルで接続できない距離にある場合は無線通信で実行するしかありません。無線通信の方法としては最近はBluetoothが用いれていますが「TXコントローラ」は対応していますが「Roboインタフェイス」は対応していません。しかしRoboインターフェイスの場合「RF Data Link」という通信モジュールを取り付けることでPC間との無線通信が可能です。


＜使用方法＞
このデーターリンクには2通りの使用方法があります。そのひとつは単に無線通信として使用する場合で1台のパソコンに3台のインターフェイスが接続可能です。もうひとつはインターフェイス間での通信です。


今回の立体駐車場の場合は最初の方法で離れたパソコンのパネル画面からリフトを動かしました。特別のプログラム変更等もありません。データーリンクに入っている受発信器をパソコンとUSBケーブルで接続し、他方回路基盤をインターフェイスに取り付ければよいだけです。無線通信の距離は10mですが途中に障害物があるとやはり電波が遮断されます。事務所内で４ｍほど離してもなんら支障なく駆動しました。


そして設定状況はInterface Testの中のInfoで内容を確認できます。


＜同調＞
インターフェイス相互間での通信が可能ということでこれにより2台のロボットを同調させて動かすことが可能になります。たとえばロボカップジュニアのダンス部門に参加するダンスロボットを動かすときには大変便利な機能です。
この方法を使ったダンスロボットの動きはここからご覧いただけます。

それぞれのインターフェイスにそれぞれのプログラムをダウンロードして動きを同調させます。そのためにプログラムの中に送信・受信機能を内蔵させる専用コマンド「送信コマンド」と「受信コマンド」がRoboproには用意されています。

＜送信・受信コマンドの使い方＞

このプログラムではRCN2（ラジオコールナンバー、電話番号のように発信元を特定する番号）からの発信SGを受信するとRCN1からの発信SLがありこれを受信するとモーター回転へとプログラムが進行します。通信はほとんど同時に行われますのでモーターの動きが同調するわけです。

ダンスロボットの男性の動きは次のようになっていますがその中てサブプログラムSYCを入れて女性の動きと新しい動きが始まる所で同調させています。
　
同調させるサブプログラムSYCの中身は単純に次のようになっています。