トレーニングキット ３軸ロボットのシーケンサ制御

フィッシャーテクニックのトレーニングキットは組立完成品で主として学校・企業様でのシーケンサ制御学習用の教材になっています。種類は３軸ロボット・コンベアライン・機械加工(インデックス）ライン・空気圧加工ライン・自動倉庫・3層エレベーター等があります。
　
　

そのうち最もよくご利用いただいている３軸ロボットのシーケンサ制御をご紹介します。ロボットの移動距離は180度回転・前後100mm・上下160mmです。グリップでワークを挟むようになっていますのでモーターは4個使用。リミットは4個、パルスカウンターを4個使用して位置決めをしています。モーター1個の正転・逆転にリレーを3個使用。またこのリレーを使って押しボタン操作でも動かせるようにしています。(販売品の３軸ロボットはあくまでもロボット単体でリレーやシーケンサは付属しておりません。）
　


●手動操作
押ボタンスイッチを押すことで右回転・左回転・前移動・後移動・上移動・下移動・グリッパー開・閉を行いリミット入で動きが停止するようになっています。その動きはここからご覧になれます。


●自動操作
次にシーケンサを使ってのサンプルプログラムですがリレーを使用してハード的にインターロックを回避しています。パルスカウンタの値はカウンタを使って処理しています。プログラムはワークを動かし2段重ねしてまた元に戻すという内容です。その動きはここからご覧になれます。使用シーケンサは三菱FX2Nー64MR。工業高校以上のシーケンサ実習にお使いいただければと思います。プログラムは三菱のFXGP-WINで作成。その一部です。