Robo Cup Junior ダンスロボット

ロボカップジュニア用に参考例として製作したのがこのダンスロボットです。

その特徴は前にも書いたように
●RF DATA LINKを使って2台の動きを同調させていること
●位置決めのためにセンサーを使用。腕の動きは磁気センサーでチェック、ロボットの向きは方位センサーで、2台の間隔は超音波センサーでチェック。
●ステップは前進・後退・右半回転・左半回転・右1回転・左1回転の6種でその中に手の動きを加えているだけですのでダンスステップとしての躍動感にかけていますのでこの点は大いに改善の余地ありです。ダンスロボットの動きはここからご覧いただけます。

今回はこのダンスロボットに使用したセンサーについてです。
●磁気ブロックと磁気センサー
フィッシャーテクニックには2種類の磁気ブロックがあります。

これらと磁気センサー（リードセンサー）との組合せで活用しますが磁気センサーは非接触の入力スイッチになりますので動きのあるものに取り付けられるので便利です。ダンスロボットでは手の先に磁気ブロックをとりつけ腕の振りをチェックするのに使っています。


●方位センサー　これはフィッシャーの純正部品ではありません。ロボカップ用に開発されたオーストラリアのWiltronics社のRoboBall Compass Sensorです。１kΩの抵抗を取り付けることで簡単に９Vに対応出来るようになっています。ただ方向性という点ではある程度の許容範囲をもたないとロボットは停止してくれませんので厳密な方向性は求めにくいです。一応A1の値が北方向で390なのでプログラムとしては390以上になるよう設定しています。このプログラムを使ってサッカーロボを動かしました。左右においても指示方向に戻ります。ビデオはここからご覧ください。
　

●超音波センサー　これはフィッシャーの純正部品でRoboインターフェイスにもアナログ入力としてD1、D2と2個まで取りつけが可能です。これは２線式でｃｍ単位でチェックできます。ダンスロボットでは間隔が20cm以上30cm以内になるようにプログラムしました。
　　　
　　　
ロボットでは男性側のロボットに取りつけました。



●タッチセンサー　動きの限界にこのタッチセンサー(リミットスイッチ）を使用しています。これは最後の礼をするときに頭の下がる位置のリミットに使用しています。


センサーとしては以上の4種類ですが方向性を求めるのであれば床にラインを引いてその上をIRセンサーを使ってトレースさせた方がよいのではないかと考えております。近々トライしてみます。

ＴＸコントローラーのBluetooth 通信(ペアリングの方法）

TXコントローラーにBluetooth機能がついているのでUSBアダプターを購入して取り付けBluetooth通信ができるように設定してみました。インストール方法についてはフィッシャーのホームページに載っていましたのでその手順で行い無事完了しました。

購入したBluetooth USBアダプターはBuffaloのBSHSBD04BKです。購入価格は1090円でした。

①まずWindow環境がWindow XP Service Pack2 以上ということですので「マイコンピューター」の「システム情報」から確認してください。

②つぎにスティックをUSBポートに差し込むと自動的にドライバーがインストールされます。
その状態は「コントロールパネル」に「Bluetoothデバイス」として表示されます。


②デバイスマネジャーにもBluetooth Radiosとして表示されます。


③このアイコンをダブルクリックすると次の窓が開きます。


④「追加」をクリックすると次の画面が現れますので「セットアップを終了しデバイスの発見を可能にする」にクリックをいれます。


⑤パソコンがBluetoothデバイスを探して約２０秒ほどでRobo TX-489 が表示されます。


⑥Robo TXを選択して「次に」をクリックすると次のような画面が現れます。「マニュアルに指定されたパスキーを使用」を選んでシーケンシャルナンバー「１２３４」を挿入します。


⑦「次に」をクリックするとつぎのような画面が自動的に表れます。


⑧そして最後に次の画面が表れます。この中に表示されている発信PortはBluetoothでRoboproをTXコントローラーに接続するときに必要になりますので番号は覚えておいてください。


以上フィッシャーのインストールマニュアルの手順でいわゆる「ペアリング」の手続きが完了しました。
コントロールパネルのBluetoothデバイスをダブルクリックすると次のように表示されました。


次にRoboproを開いて「COM/USB」でTXコントローラーとUSB/Bluetoothを選択するとBluetooth Portの選択がでますのでここで発信ポートを選択してOKをクリックします。
　

以上でRoboproからBluetooth機能の利用が出来るようになりました。実際に無線通信が出来るかどうか「TEST」からモーター・カラーセンサー・超音波センサーを動かしてみましたがなんら問題はありませんでした。
　

ただ現実的にはTXコントローラーは主としてロボカップジュニアのロボット用に開発されたインターフェイスですのでほとんどがプログラムをダウンロードして使用しますから無線通信を使う機会は少ないと思います。
こうしてやってみるとRoboインターフェイス用のRF Data Linkは単なる無線通信だけではなくインターフェイス間の通信も出来ますのでロボットに活用する場合でもまだまだ優位な点があります。