カラーセンサーとルービックキューブ

＜はじめに＞
FischertechnikのYoutubeの中で最もアクセス数の多いビデオに「ルービックキューブ」があります。ビデオはここからご覧になれます。
この解法プログラムは公開されているので自分なりに同じような装置を製作してルービックキューブを解こうとしましたが何分にもフォトレジスターLDRでは色の識別がうまくいかずデッドロックに乗り上げてしまいました。製作した装置は次のような物です。


そこで今回はLDRではなくカラーセンサーを使用して色の識別がはっきりと出来るかどうかを確認した上で再度このプロジェクトに挑戦したいと考えております。

＜カラーセンサーの能力チェック＞
前回のLDRでは白と黄色、濃い赤と濃い緑の区別が全く出来ませんでした。手持ちの2個のキューブも色の濃淡が微妙で識別しにくい感じがしますので色の違いがはっきりしているルービックキューブを探す必要があるかもしれません。


まずTXコントローラーにカラーセンサーを取りつけ手持ちのキューブの1個で試してみました。やはり今回も緑色と青色、黄色と赤色の識別が難しい。出力値を列挙すると
緑色：1955、1975、2000、2015
青色：1955、1965、1975、2005
黄色：258、277、307　
赤色：277、287、307
概ね値の差でならべれば　緑色・青色・赤色・黄色・橙色・白色の順ですがオーバーラップしている領域がありますので
やはり今回も識別が困難なようです。

今度はRoboインターフェイスに接続して値をとってみました。

白色：32,33,32,34
橙色：40,34,36,40
黄色：64,64,64,66
赤色：46,48,40,48
青色：281,280,272,288
緑色：289,296,300,296
やはり青色と緑色、橙色と赤色の識別が難しいようです。
完全に識別できないとルービックキューブを並べ替えることが出来ません。カラーセンサーに何かを取り付けて識別能力を高める必要がありますので何通りか試してみます。

赤外線リモコン入力

＜はじめに＞
フィッシャーのロボットは赤外線リモコンを使って動かすことができます。それはRoboインターフェイスに赤外線コントロールセット(品番PA-07)からの赤外線を受信する機能があるからです。写真は赤外線リモコンの発信機です。
　

これは大変便利な機能でリモコン用としてのみならずそれぞれのボタンをキーボードとしてすべて利用することも可能です。

赤外線リモコンには２つの発信機１）と２）が付いていますのでこの機能をプロパティでインターフェイスに割り当てます。
IR1を選択した場合は発信機１を使っての９通りの操作になり、IR2では発信機２を使っての９通りの操作になり、IR1+2ではすべてのボタン(11個）を使っての操作が可能になります。

＜簡単なプログラム＞
リモコンの１）を使ってロボットを前進・後退・右折・左折させるプログラムは次のようになります。

リモコン操作で簡単にロボットを動かすことができるわけです。