Cleanflightでの再調整

で海外サイトで深く調べていると
Cleanflightの場合RATE最大最小、センターの調整は出来ません
センターは普通にホバーでトリム調整位でした　が有る筋に寄れば
RATE幅はプロポ側で規定値に合わせるのがベストとのこと！
トラベルアジャストとサブトリムで再度設定やり直しました

そしてPIDの設定方法もちゃんとやり直し、どうもCC3Dに比べNAZE32は敏感ですね～～
CC3Dはデフォルトでも十分でしたが・・・同じSTM32F1とは言えファームや回路定数違うのでしょうね、NAZE!?

NHK放送の廃炉ロボコンテストで

かなりの工夫は認めるが階段も上れなかったのでふと思いましたが
そもそも滑るとか以前の重心位置自体の話ですね
毎度ふと思いついたのはスプロケとゴムキャタピラー駆動で駆動部自体を回転動作させれば
重心移動出来ますね、ひっくり返ればコントローラーで反転操作
カメラは前方中心位置で駆動部軸回転により地面との高さ水平垂直角制御可能
ついでにおにぎりキャタピラ駆動も


しかし数分で焼け死ぬ放射線の中では電波は元より低電圧電流半導体による電子機器は使えないのでしょうね～
そしてまず思うのは距離による線材の重量これはかなりのネックでしょう
動力電源と信号線でリレー制御でしょうね！

と・・ボディ中央ホイールはないでも良いかも！？パイプとシャフト同軸回転機構でと・・・
絵心ないので申し訳無いです。


毎度飲んでの無駄口でした・・・