小型2軸自作赤道儀計画 その１（まずはハード到着 ⇒ ソフト設定）

早速、赤道儀のハードが出来てきた。

メカ部分は、ケンコートキナーのNEW KDSマウントII をベースにステッパーモータを取り付け、ベルトでドライブする機構。

NEW KDSマウントIIは歯数は88ではあるが、高いだけあって非常に滑らかな動きでガタもない（少々重いようだが）。なかなか精度も良さそうだ。

コントローラは、

http://norikyu.blogspot.com/p/blog-page_81.html

で「のりきゅう」さんという方紹介されているもので、ベースはTeesny4.0 にDRV8825をのせて、ついでにLEDをつけたものです。基盤も「のりきゅう」さんから非常に安価で分けていただいたようです（ありがとうございました^^）。

さて、私の役割はこのコントローラにonstepもソフトウエアを入れて動作を確認することです。

私はWindows10の環境で導入したので、まず開発環境として、

arduino IDE: https://www.arduino.cc/en/software

Teensy用のプラグイン:  https://www.pjrc.com/teensy/td_download.html

の２つをインストールして、

onstepファームウエア： https://github.com/hjd1964/OnStep

から、最新バージョン(私の入れた時はrelease-3.16でした）を選んで、codeを落とします(私はzipファイルで落としました）。

OnStepというフォルダに解凍する必要があるようです。

次に解凍したフォルダにある Config.h を編集する・・というフェーズですが、

http://www.stellarjourney.com/assets/downloads/OnStep-Calculations.xls

このエクセルファイルを落として、薄緑の部分を自分の環境に合わせて変更して、

http://o.baheyeldin.com/

ここからたどれるページで、エクセルに合わせて埋めていき、最後に一番下にあるGenerateのボタンを押すと、Config.h がダウンロードされるのでそれに置き換えるとＯＫです。私の環境では以下の様になりました。

Steps Per Worm Wheel Rotationはエクセルが計算してくれたものです。

GR1 GR2はモータと最終的な軸との回転比。プーリーが3:1 なのでGR1が3で、歯数が88なので、88回まわると最終軸は1度まわるということで、GR2は88にしました（間違っていたら最後に修正する予定）。

Desired Slewing Rate [SLEW_RATE_BASE_DESIREDはデフォルトのまま1でいいかなとも思いましたが、遅いという話読んだ気がするので1.5に。大きくするほど、GOTO時の移動速度が速くなるようです。MAXは10と書いてありますが10では大きすぎるという話も見かけました。

これで、生成されたConfig.h をもとのファイルに上書きして準備完了です。
arduino IDEを起動して、OnStepフォルダの直下にあるOnStep.inoというファイルを読み込みます。

次に、本体に電源をいれて、PCとUSBで接続、ツールメニューのボードでTeensy 4.0を選び、ポートを設定します（ポート番号はWindowsのデバイスマネジャを起動してシリアルポートを確認）。

最後にスケッチメニューにある「マイコンボードに書き込む」を選ぶと、ファームをコンパイルし、ボードにダウンロードしてリセットされて、動作が始まります。

うまくいけば、これで出来上がりとなるはずですが・・・・