マウスと独語の葛藤

今日は１日中、独語の勉強で忙しかった。今までおさぼりしてきた結果だ。

といってもそう集中力が長続きするわけもなく、飽きたら自分のマイクロマウスについて考える。
１台目のマウス（クッパ）の今後（余生）や、次のマウスの仕様や、新型探索アルゴリズム山口法の構想など。

１台目のマウスの今後（余生）
１．新型タイヤでの実験走行
２．現在登載中のステッピングモーターは撤去。２台目に移植。
３．部室に転がっていて持ち主不明で壊れてるかもしれないステッピングモーターを試しに載せてみる。
４．部室に隠居するかも

２台目のマウスの仕様（予定）
マイコン；H8-3067（プログラム学習のため引き続き使用。３台目で変更予定。）
ドライバＩＣ；7033（プログラム学習のため引き続き使用。３台目で7052を予定。）
モーター；ステッピングモーター（ＤＣモーターは当分採用しない予定）
幅；ステッピングモーター２つ分
長さ；できるだけ短くしたいが、モーターの軸を中心として前後対称の形にしたい。
センサ；横壁センサを前に６個搭載。（山田のマウスに対抗？）
電池；単３（実験要素が強いマウスを作るので、実験終了後は理工展展示用にする予定）
タイヤ；悩み中
とはいっても、基本的なプログラムの学習も全くできていないので、そっちを優先して、製作はだいぶ遅くなる予定。

新型アルゴリズム山口法の構想
求心法をベースにして、より短時間で探索できるよう、条件によって探索領域を絞込むようにする、かな？
探索していないマスの前後左右のマスを探索し、壁が３つあればそこはデッドスペース。（ゴールを中心とした正方形枠を１つ飛ばしで探索するようにするのが有効？）
他に、正方形の対角線にできるだけ沿って探索するようなことも考えたが、これは全く意味がないことがわかった。