久々にカフェテリアで食事

今日は実験だったが、４人のうち１人が休みだったせいか、最後までかかってしまった。
ちなみに、今日の実験担当の先生は、僕の高校時代の化学の先生だった人だ。

実験が終わり、山下（実験の相棒）と山田と一緒に夕食を食べにカフェテリアに行くと、なにやら北海道系のメニューが増えてるらしく、せっかくなので「旭川しょうゆラーメン」（３９９円）を注文した。疲れた空気の暗いカフェテリアで、３人で夕食を食べる。
「旭川しょうゆラーメン」はもやしがたっぷり入ったこってり醤油ラーメンだった。やはり、カフェテリアには限界があるみたいで、まずくはないがおいしくもない普通の味だった。

最後に、僕のお気に入りのラーメン屋を１件紹介します。

喜多方ラーメン～小坊師～
総武線錦糸町駅北口を出て正面を横切っている（線路と平行の）道路を渡り、左に曲がって歩いていくとすぐ。

平山のコンデンサ爆破！

今日は、シリアル変換コネクタを買ったくらいで大した１日じゃなかった。

６限の授業が終わって夕食後に部室に行ってみると、リッキーと鷲尾が「ワンピース」のゲームをしていた。作業をしていた平山と一緒に加わりしばらくやった後、あとから来た岡田さんと平山が入れ代わり、マリオカートが始まった。

平山は岡田さんと交代後、降圧回路の製作を始めたらしいが、みんながマリオカートをやっている最中に、コンデンサがパキッと変な音を立てて数秒後に爆破！白煙が舞い上がった。すぐさま換気をして爆破したコンデンサを見てみると、下の方から黒い変なかたまりが飛び出ていた。

「せっかくの機会だ」ということで平山は爆破したコンデンサを記念撮影。
写真を見たい人は平山に頼んでみよう。
（ひょっとしたら実物が部室に放置されてるかも）

マウスと独語の葛藤

今日は１日中、独語の勉強で忙しかった。今までおさぼりしてきた結果だ。

といってもそう集中力が長続きするわけもなく、飽きたら自分のマイクロマウスについて考える。
１台目のマウス（クッパ）の今後（余生）や、次のマウスの仕様や、新型探索アルゴリズム山口法の構想など。

１台目のマウスの今後（余生）
１．新型タイヤでの実験走行
２．現在登載中のステッピングモーターは撤去。２台目に移植。
３．部室に転がっていて持ち主不明で壊れてるかもしれないステッピングモーターを試しに載せてみる。
４．部室に隠居するかも

２台目のマウスの仕様（予定）
マイコン；H8-3067（プログラム学習のため引き続き使用。３台目で変更予定。）
ドライバＩＣ；7033（プログラム学習のため引き続き使用。３台目で7052を予定。）
モーター；ステッピングモーター（ＤＣモーターは当分採用しない予定）
幅；ステッピングモーター２つ分
長さ；できるだけ短くしたいが、モーターの軸を中心として前後対称の形にしたい。
センサ；横壁センサを前に６個搭載。（山田のマウスに対抗？）
電池；単３（実験要素が強いマウスを作るので、実験終了後は理工展展示用にする予定）
タイヤ；悩み中
とはいっても、基本的なプログラムの学習も全くできていないので、そっちを優先して、製作はだいぶ遅くなる予定。

新型アルゴリズム山口法の構想
求心法をベースにして、より短時間で探索できるよう、条件によって探索領域を絞込むようにする、かな？
探索していないマスの前後左右のマスを探索し、壁が３つあればそこはデッドスペース。（ゴールを中心とした正方形枠を１つ飛ばしで探索するようにするのが有効？）
他に、正方形の対角線にできるだけ沿って探索するようなことも考えたが、これは全く意味がないことがわかった。

新型タイヤ第２弾！

ブログを始めました。よろしくお願いします。

マイクロマウス全国大会も終わり、皆次のマウス製作へのモチベーションも高まっているところ。
あいにく僕のマウス（クッパ）は大特価プラスチックタイヤのネジ穴がバカになって脱輪を繰り返し、◇◇◇自動車状態。

でも、支部標準タイヤ以外で安くタイヤを作ろうという夢は捨てきれず、千石電商で滑車のプーリーとベルトを購入。今度は金属だからネジ穴もバカにならないし、イモネジ用の穴も初期装備。なんといっても注目はその大きさで、外径が６５ミリもあって厚みも１センチくらいあり、支部標準タイヤ（外径約４８ミリ）に比べるとバカでかい。でもクッパにはふさわしいかも。

ただ、金属製の新型タイヤだけあって、プーリーだけでも１個９００円、ベルトが１本４５０円で、タミヤのプラスチックタイヤが２個３６０円に比べたらだいぶ高い。けど、２個作っても２７００円だし、支部標準タイヤよりも１０００円以上お買い得。

とりあえず今日はまだ１個しか作ってないので、もう１個買って作ったらクッパに付けて試運転する予定。