ESP32 ロータリーエンコーダ テスト

　前の記事のGPIO割込みを利用して、ロータリーエンコーダの回転方向を検出するテストをします。

　回転方向の検出は、秋月電子でロ－タリーエンコーダを買うとついてくる説明用紙に出ている方法を使います。

　ロータリーエンコーダのA端子とB端子をプルアップしておいて、エンコーダを回転させると各端子の電圧は、時計回り、反時計回りのとき、下の図のように変化します。

　前のBAの値を1ビット左にシフトした値と現在のBAの値のXORをとり、下位2ビットだけ取り出すと時計回りのときは、０か１（２未満）であり、反時計回りのときは、２か３（2以上）です。このことを使って回転方向を判定します。

　GPIO12とGPIO13を使います。回路図です。（内部でプルアップしますので、プルアップ抵抗は不要です）

　テストしたスケッチです。

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/*
 *  ESP32 Rotary Encoder test
 *  2020.1.31
 *  JH7UBC Keiji Hata
 */

#define ENC_A 12
#define ENC_B 13

volatile int old_value = 0x11;
volatile int value = 0;
volatile int D;
volatile int count = 0;

void setup() {
  pinMode(ENC_A, INPUT_PULLUP); //内部でプルアップ
  pinMode(ENC_B, INPUT_PULLUP); //内部でプルアップ
  attachInterrupt(ENC_A, rotary, CHANGE); //GPIO割込みセット
  attachInterrupt(ENC_B, rotary, CHANGE); //GPIO割込みセット
  Serial.begin(115200); //シリアル通信初期化
}

void loop() {

}

//割込みサービスルーチン

void rotary(){
  value = (digitalRead(ENC_B)<<1) | digitalRead(ENC_A);
  if(old_value != value){
    D = ((old_value << 1) ^ value) & 3;
    if(D < 2){
      count +=1;
    }else{
      count -=1;
    }
  if(count >= 4){
    Serial.println("Right");
    count = 0;
    }else if(count <= -4){
    Serial.println("Left");
    count = 0;
    }
  old_value = value;
  }
}

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　時計回りのとき「Right」、反時計回りのとき「Left」とシリアルモニタに表示します。

ロータリーエンコーダを回してみます。

モニターの表示です。

回転方向と表示が逆の場合は、A,Bの配線を逆にします。

機械式ロータリーエンコーダには、チャタリングがありますので、回転と表示が若干ずれることがありますが、問題なく動作すると思います。

Arduinoのライブラリには、RotaryEncoderというものがあり、それを使う方法が簡単なのですが、使いにくい点もあるので、PICで使っている方法でテストしてみました。