左右ZMP(ゼロモーメントポイント)と発生加速度の関係

「前回は前後ZMP(ゼロモーメントポイント）と発生加速度にどのような関係があるか・・・まとめました。今回は左右ZMPと発生加速度について相関関係でまとめてみました。」

「足踏み運動時の左右ZMPと3軸発生加速度の相関関係だな？」

「そうです。」

「どんな結果になったかな？」

「前回同様、バラツキの量を移動量、変化量としました。結果は以下のとおりです。」

2-1　左右ZMP移動量と前後発生加速度変化量の相関関係



男性は前後加速度変化量が大きければ、左右のZMPの移動量を大きくなる。
しかし女性は前後加速度の変化量の影響をほとんど受けない。

男性は前後と左右が影響し合う為、丸みをおびたZMPリサージュになるが、女性の場合は前後と左右はそれぞれ独立した形になる。つまり縦長や横長のZMPリサージュが発生しやすいと思われる。

「これは意外でしたね・・・男性の場合きれいなハート型をしている場合が多いのですが、女性の場合は異常に縦長だったり、横長だったり・・・・」

「これが女性特有の動きかもしれないな。今後の治療に生かしていったほうがいい。で次が左右ZMPと左右加速度の関係だな。」

2-2　左右ZMP移動量と左右発生加速度変化量の相関関係



男女とも左右発生加速度変化量が大きければ、自然と左右ZMPの移動量も大きくなる。

「これは予想通りの形になりましたね。次は左右ZMPと上下加速度の関係です。」


2-3　左右ZMP移動量と上下発生加速度変化量の相関関係



男性は上下発生加速度の変化量が大きければ、左右ZMP移動量も大きくなる。しかし女性は前後ZMPと違い左右ZMPはほとんど影響を受けていなかった。

「これも意外な結果でした。女性の動きはロボット工学の歩行からかけ離れているような気がします。」

「ますます難しくなってきたか・・・・」

「ロボット工学を使ってどこまで分析診断できるかですね。次回はこの結果をまとめて発表いたします。」