新ZMP(ゼロモーメントポイント）と発生加速度まとめ

「参りました。発表が終わった後熱を出してしまいました。」

「普段使わない頭を使いすぎたからだ。」

「それはないですよ・・・」

「大学の方は順調なのか？」

「今度工学ドクター取得のため、大学の先生と面接することになりました。」


「それはすごいじゃないか！」

「でも相変わらずお金になりませんね・・・」

「まぁがんばれ！以下がZMP(ゼロモーメントポイント)と加速度関係をまとめたものだな。」

「そうですね。やはり気になるのが男女の差ですね。」

ちょっと表が変ですが、ご了承ください。

①前後ZMP移動量

性別	前後発生加速度変化量	左右発生加速度変化量	上下発生加速度変化量
男性	影響小（ｒ＝0.42）	影響無（ｒ＝0.28）	影響小（ｒ＝0.51）
女性	影響無（ｒ＝0.30）	影響無（ｒ＝0.38）	影響無（ｒ＝0.31）

②左右ZMP移動量

性別	前後発生加速度変化量	左右発生加速度変化量	上下発生加速度変化量
男性	影響小（ｒ＝0.57）	影響中（ｒ＝0.66）	影響小（ｒ＝0.52）
女性	影響無（ｒ＝0.02）	影響小（ｒ＝0.53）	影響無（ｒ＝0.06）

ロボット工学を応用した予防医学の研究

バイオメカニクス整体技研のホームページ

新左右ZMP(ゼロモーメントポイント)と発生加速度まとめ

「発表は無事終わったか？」

「はぁ・・・とか・・・！先生方からも色々アドバイスをいただき、非常に参考になりました。」

「まぁ～その話は後日聞こう。今日の話を進めてくれ。」

「今回は前々回の続きで、左右ZMP(ゼロモーメントポイント)と発生加速度の関係をお話しします。」

「以下が結果だな」


上が男性、下が女性のデータです。

1-1　左右ZMPバラツキと前後加速度ベクトルバラツキの相関


1-2　左右ZMPバラツキと左右加速度ベクトルバラツキの相関


1-3　左右ZMPバラツキと上下加速度ベクトルバラツキの相関


「ここで気になるのが、左右ZMPと前後加速度、上下加速度の関係です。男性の場合どちらも大きくなりますが、女性の場合上下加速度や左右加速度が大きくても左右ZMPは大きくならないのです。」

「つまりこの点は以前と変わらない・・・と言うことだな。」

「どうして女性は左右の動作が複雑なのか？どのように治療してゆけばいいのか？これから少しずつ調査してゆきます。」

「そうか・・・がんばれ！」


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