今年のZMP(ゼロモーメントポイント）

「明けましておめでとうございます。」

「おめでとう・・・腰の具合いはどうだ？」

「だいぶ痛みが取れて、何とか仕事が出来るようになりました。」

「俺も人事じゃない。気をつけなければ・・・」

「12月に日本技術士会ロボット技術研究会で、研究発表をしました。」

「ああ、あれか、お疲れ様。色々あって疲労が溜まってギックリ腰になったんだな・・・」

「ある先生からZMP波形のスペクトル解析についてアドバイスがありました。」

「それは何だ？」

「女性のほうが左右方向に、高周波のスペクトルが確認されている事を去年お話しました。」

「そうだ、覚えている。婦人科系疾患との関連についても話したな。」

「その先生の話では、周波数に拘らず、もう少し振幅も考慮したほうが良いのでは？と言われていました。」

「なるほど・・・」

「そこで以前お話した、平均パワー周波数を採用してみようと思っています。」



「左が前後、右が左右の平均パワー周波数です。左右は若干女性のほうが高い値を示しています。」

「そうだ、9/3ころのログで発表したやつだな。」

「そうです。2010年はこの平均パワー周波数も考慮に入れ、診断をしていく予定です。」

「具体的にどうやるんだ？」

「例えばギックリ腰の患者さんを治療のたび、平均パワー周波数を測定し変化を見るのです。ギックリ腰が改善すると同時にどのように変化するか？調べてみるのです。」

「そうかなるほど。平均パワー周波数の値を診断の一つに応用するってこどだ。年末のギックリ腰も無駄じゃなかったな。」