ZMP(ゼロモーメントポイント）の誤診

「先日坐骨神経痛の患者さんの足踏み時ZMPを計測しました。ZMPが整体前と整体後、どのように変化するか調べるためです。」

「どんな結果になった？」

「下のリサージュ図形をご覧下さい。右が整体前、左が整体後です。」



「何だ・・・ほとんど変わってないじゃないか・・・左足と右足の着地点もズレたままだし、捩れた動作ということだな・・・」

「先輩！そこなんです。右足と左足の着地点がズレている・・・今までこれを腰の捩れた動作！として扱ってきました。」

「その考え方は間違っていたのか？」

「実はそうなんです。それが今回のお話の課題なんです。」

「どう言う事か詳しく説明してくれ！」

「ロボット工学で扱うZMPは、身体重心位置に発生する加速度をベクトルで考え、そこから床面重心位置に変換する便利な方法です。前後左右のZMP波形をリサージュ図形で表せば、患者さんにも分かりやすくなります。」

「確かにその通りだ・・・素人の俺にも分かりやすい・・・・」

「先日このZMPをもう一度考え直し、運動方程式をたててみました。つまりZMPの変化は加速度に影響しているということです。」

「つまり身体から発生する加速度が大きければ、ZMPは大きくなる・・・・当たり前だ！そんなの今更・・・・」

「そこで間違いが見つかったんです。リサージュ図形において右足着地点が前、左足着地点が後ろとなっていると、いかにも腰を捻った動作に見えてしまいます。しかしこれは実際左右の加速度の違いにより、発生したものなのです。」

「そうか！つまり左右の着地時に違いがある。つまり強く踏み込めば加速度は大きくなりZMPも大きくなる。左右の動作がアンバランス・・・という事になるか・・・」

「私もそう思うんです。」

「しかし今までログで随分発表してしまったな～」

「だから少しずつ訂正してゆきたいんです。私のログなんか、誰も真剣に見えてはしません。今のうちですね。」

「でっどうするんだ？」

「私自身の足踏みZMPを様々な条件で計測してみたんです。やはり思った通りの結果になりました。」

「その結果、早く見せろ！」

「少々お待ちください。」