ZMP(ゼロモーメントポイント)と発生加速度のまとめ

「前後のZMP(ゼロモーメントポイント)と発生加速度の関係、左右のZMP(ゼロモーメントポイント)と発生加速度の関係を調査してきました。以上をまとめると次のようになります。」

３－１　ZMPと発生加速度との相関関係はどのようになったか？

「男性の場合ZMPリサージュ図形が、前後左右にほぼ均等になっています。
また上下加速度変化量が大きければ、前後左右ともZMPは大きくなり、二足歩行ロボットの理論に近い動作が確認できます。」

「男性はロボットに近い動きをしているのでは？と言うことか・・・俺はどうかな？」

「先輩は間違いなくロボットです。(笑）前後ZMPと発生加速度の相関関係をまとめると次のようになります。ｒは相関係数です。」

「相関係数が１に近ければ、相関が強いと言うことだな・・・・」

３－１前後ZMP移動量

性別	前後発生加速度	左右発生加速度	上下発生加速度
男性	影響大（ｒ＝0.98）	影響中（ｒ＝0.68）	影響大（ｒ＝0.80）
女性	影響大（ｒ＝0.99）	影響小（ｒ＝0.22）	影響中（ｒ＝0.68）

「前回の説明のとおり、男性の前後ZMPは左右の加速度も影響している。しかし女性はほとんど左右の加速度は影響していない・・・・と言うことだな。」

「そうです。男性とは全く違う前後ZMPです。次に左右ZMPと発生加速度です。」

３－２左右ZMP移動量

性別	前後発生加速度	左右発生加速度	上下発生加速度
男性	影響中（ｒ＝0.74）	影響大（ｒ＝0.97）	影響大（ｒ＝0.81）
女性	影響小（ｒ＝0.20）	影響大（ｒ＝0.99）	影響小（ｒ＝0.28）

「左右は女性の場合、前後と上下の加速度の影響はほとんど関係してないのか・・・・」

「そうなんです。前回お話したとおりです。
男性の場合ZMPリサージュ図形が、前後左右にほぼ均等になっています。
また上下加速度変化量が大きければ、前後左右ともZMPは大きくなり、二足歩行ロボットの理論に近い動作が確認できます。
しかし女性の場合前後のZMPと左右のZMPが均等になっていないのです。
そのため縦長や横長のZMPリサージュ図形が発生していると考えられます。
上下の加速度変化量の大きさが、男性ほど強くZMPに影響を与えていない。特に左右ZMPはほとんど上下加速度の影響を受けていない・・・という結果になりました。」


「男性と女性では整体のやり方も変わってくるのでは？そう考えられるな。」

「そうですね。女性に股関節痛が多いのもこれが原因かもしれません。」

ロボット工学を応用した予防医学の研究
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