歩いてみる

ようやくと入手できたSAM4LS4BのQFPパッケージを載せた基板を作り始めました。その作業途中の気分転換として、先日来やっている加速度センサログのグラフ化をもうひとつやってみました。これまでは机の上に置いたMini SAM基板をタッピングしていましたが、こんどは基板をつなげたMBAを持って数歩歩いてみました。



基板は写真のようにわざと傾けて持って歩くことにします。そうすると、X, Y, Zの３軸に重力加速度が分解されて現れるので、加速度ログのグラフもつぎのように各軸が異なるオフセットを持って振れるようになります。


グラフ上のDistanceは３軸の値を合成した値



です。合成することで1gを中心として振れています。同じことをHPFを有効にしてやってみるとこうなりました。


重力成分がキャンセルされているので、各軸の値は0gを中心として振れています。合成値の山を数えてやれば万歩計が作れそうですね。このログは800Hzの出力ですが、もっとODRを低くしても良さそうです。