新型Ｏｃｔ-Ｋｏｐｔｅｒの不具合

最近、思う処があって、新型のＯｃｔ-Ｋｏｐｔｅｒを製作した・・・と言っても、モーターレイアウトが違うだけで・・・
特に目新しいモノではないのだが・・・・。



このＯｃｔ・・・計算上は、４ｋｇ超のペイロードがある。



処がこのＯｃｔ-Ｋｏｐｔｅｒ・・・初飛行を目前にした設定で、モーターの回転が安定しなくて困っていた。

色々と、あれこれ悩んだのだが・・・・どうも・・・然したる原因がつかめない。

ダメもとで消去法にて・・・・アンプやモーターも替えて様子をみたのだが・・・・・
それらのマテリアルを替えてみても・・・・その症状は改善されない。

原因が・・・さっぱり判らないのである。


これには・・・・流石に参った。


しかし、よくよく考えてみると・・・以前に製作し、既に開発が終了しているＨｅｘａ-Ｋｏｐｔｅｒ＆ ＷｏｏＫｏｎｇ Ｍは、
現在でも非常に安定良く飛行しているし・・・その設定や調整も簡単に出来る。

処が・・・この新型のＯｃｔ-Ｋｏｐｔｅｒに搭載しているＷｏｏＫｏｎｇ Ｍは、設定が実に神経質で・・・
ただフライトさせるだけでもかなり神経を使うのである。

その上・・・やたら回転制御が荒く・・・従って、プロペラ音も大きくノイジーなのである・・・
この兆候は、他のマルチコプターには無い。


そんな訳で・・・・最終的に疑ったのは制御の根幹ＷｏｏＫｏｎｇ Ｍである・・・・もうそれしか怪しい所は無いのだ。

試に、メーカーに点検に出す前に・・・・外見から制御機器関連の点検を行って見た。


特に配線やコネクターを中心に、接触不良が無いか？を調べて行くうちに・・・・やはり原因は有った。



怪しい・・・と言うか、明らかにおかしなところを発見した・・・そのコネクターは、通常ゴムでカバーがされていて、
その配線を見る事は出来無いのだが・・・今回は確認の為に、そのゴムカバーを敢えて外して見たのである。

そのコネクターは、パワーマネージメントユニットに付いていて、メインコントローラーに接続されている。

特に大きな電流が流れる訳でも無いのだが・・・・茶色（－）の線だけが、何故か？溶けた様になっている。

ショートさせた場合には、赤色（＋）線も一緒に溶けていても不思議ではないのだが・・・・その様な事実は無いのである。

これは一体どう言う事なのだろうか？



思い返せば・・・最初に製作したモータートルクアームが８本のＯｃｔでも、飛行中に突然一つのモーターが停止した事があった。

期せずして・・・モーター停止時の姿勢や、操縦性を確認出来たのは・・・収穫では有ったのだが・・・・。



その症状が・・・今回は、設定中から頻発したのである。

原因が判った以上、このＷｏｏＫｏｎｇ Ｍを使用する事は危険である。


そんな訳で・・・新型Ｏｃｔには、他のＷｏｏＫｏｎｇ Ｍを移し替えて搭載し、初飛行を実施した。


取り敢えず初飛行時のゲイン設定は、デフォルトの状態からテストした。

その結果は・・・多少ゲインを上げる必要が有るものの、ファーストフライトにしては・・・・非常に好感触を得た。

明らかに、不具合の有ったＷｏｏＫｏｎｇ Ｍと違って、プロペラの回転制御も実にスムースで・・・その音も小さい。


即日、メーカーに修理に出したが・・・・どんな回答（言い訳）が返って来るのか？・・・興味深々である。