オツムの体操8他

皆さんこんばんは～　M.カトーです。

 

今週末も風強く、先週のポイントも潮加減が悪いので・・・・

 

またカニもどきですが、センサー類の仕様を決めたので取り付け用上部カバー制作しました。

これで外観上の「ハードウェア」はとりあえず完成。（益々カニっぽい？）

後はソフトウェアをせっせと作り込む訳ですが、これが「商品」となれば数か月の間

複数のスタッフが取り掛かる所ですが、私は遊びなので気が向いたらPCに向き合う、飽きたら

好きに止める事が出来る「お気楽～」（＾＾；

 

とりあえず動かしてみる、ん？　関節が１つ動かない・・よく見ると他にも1か所動かないな・・・

更に痙攣しているような箇所が・・・（生き物みたい！）　

 

試しにばらして見るも、一気に色々追加したので何処の性でトラブっているのか全然判らん（＾＾；

追加したセンサー類のイニシャライズ類も全くしていないので（リモコンは出来ているが）その性かも

しれないが、厄介だな・・・

市販品なら「欠陥品だ～」とか「このポンコツが～」と喚く所ですが、これもオツムの修行と思えば・・・

 

話は変わりますが最近デスクトップPCが代わりました、以前の物は半年前に壊れて（酒は飲ませていないが）

いたが、作業は２台のノートパソコンで間に合っていたのでシカトしていましたが、会社の同僚が「新しいPC

組んだので古いの要らないけど要る？」との事、同僚は３Dゲーム大好きな方でかなりPCのパワーアップには

入れ込んでいる。

即答で頂いたお古のPCは・・私のとこの最速PCの軽く２倍の処理能力（なんじゃこりゃ！）年式に換算すると

7年ほど新しいCPUでミッドレンジでもコアが６個も在るし、全体としても４年落ちの現行機種だと思うが、これを

「要らないと？」（搭載電源が750Wって何？）久しぶりのミニタワーPCが我が家にやってきた。

 

私は３Dゲームはしないが（2Dゲームは遊ぶ）基本の３D能力は余りに貧弱なので壊れたPCの

グラボ（GeForce GTX 750 Ti）を入れて・・こんなのでも入れると３D性能は一気に４倍以上に、

でも３Dゲームはしない（どういう事？）、ま～グラボの能力で動画のレンダリングが（少しだけ）

早くなるとか、かな～以前は4K出力が出来るからとこのグラボを仕入れたが、このPCは標準で4K出力

出来るし（カメだけど）極悪な手法として4K２画面とか（何見るんだ？）

 

折角頂いた（我が家の最強PC）し、少し手を加え（パワーアップはべらぼうに金掛かるのでパス！）

ガチャポン（HDD交換ブラケット）と必須のメディアリーダーを追加。

ガチャポンは昔から興味が在ったが、専用のアダプタにHDDを入れる仕様が嫌いで見送っていたが

最近のは3.5HDDを生で出し入れできるので購入、今時HDD？我が家では動画の管理はHDDですッ！

 

我が家には未だ３台のHDDが動画関係（天体画像）として在るので、これで必要に応じて差し替え

出来るのは便利！

しかし、このシステムには1つ不便な事が！　HDDはインターフェースがATA（SATA）がお約束

ですがこのインターフェースには「ホットプラグ」機能が無い（判らない方はググってや！）ため

HDDを入れ替えるとPC（Windows）を再起動しないと利用する事が出来ない（仕様です）

「USB」なる物がここまで普及した要因の１つが「ホットプラグ」であり、以前はデバイスの変更の

度に再起動待ち（当時のPCは再起動が遅い）のうっとうしい事、「ホットプラグ」偉大なり！

つ～事でATA（SATA）→USBに変換すれば？　ただし、抜き差しするのはATA（SATA）部分ですから

交換後USBプラグを抜き差ししないと「ホットプラグ」機能は作動しません、がな！

 

そこで考える、このガチャポンにはHDD交換時にクラッシュ防止の電源ボタンが在るので、これを

USB「ホットプラグ」機能のトリガーに出来ないか？　USBはシリアル通信の為電源2本と信号は２本

だけなのでこの２本をリレーでONーOFF、リレー駆動はHDDの電源連動でどうだろう？

 

早速改造開始（＾＾；

先ずは3.5HDD電源12Vを引き込みリレーに接続、HDD電源と連動してリレーをONにします。

 

次にSATA＋電源端子にUSB変換アダプタを繋ぎ、リレーでUSB信号線２本をONーOFF。

USBコネクタを抜き差ししたようにシステムに思わせる。

 

ガチャポンをPCにセット。

 

USBケーブルは背面の3.0コネクタに接続しっぱなし。

 

さてこれでPC（Windows）を動作させたままHDDを交換し、HDD電源ボタンONでPC（Windows）

を再起動させる事無くHDDを認識（マウント）出来るか？

 

自分の中の「理論」が実証された瞬間でした。

 

最後に、「SATA」と「ホットプラグ」について、ネットではSATAでホットプラグが「出来る」「出来ない」

と情報が混乱しており、私もガチャポンでHDDを抜き差しして、認識したり出来なかったりを経験しましたが

結論は見いだせていません、既に「SATA」は最新PCでは無用の仕様（NVMe＋USBで足りる）と成りつつ在り

何れ消えつつある「レガシー」ですが、「HDD」を使うにはまだ必要かと。

 

それでは～

オツムの体操7

皆さんこんばんは～M.カトーで～す（＾＾；

 

 

またまた天気悪く（風強すぎ）加えて体調も今一、またまた自宅待機。

 

引き続きカニもどきに付きっ切り。

 

先週から向き変えや、歩行行動用のプログラムに取り掛かるがかなりの難行で、オツムから煙が！（＾＾；

この辺りのプログラムってその筋のコミュニティーにはライブラリ化されて公開されているのでは？

しかし、それを流用したのではオツムの体操に成らないナ～（＾＾；　　　　と、煙出しながらプログラミング。

 

とりあえず「ヨチヨチ歩き」程度には歩けるように成ったので～　こんな感じ。

 

そしてネットを徘徊しているとこんなの見つけた「すごい！」

これが２０万円台で買えるなら、買うかも！（アマゾンでは80万以上していた！）

それでは～

オツムの体操6

皆さんこんばんは、M.カトーです。 

 

今週末も、というか天気も悪く（風強すぎ）加えて体調も最悪で、またまた

自宅待機。（いい加減釣りに行きたいな）

 

引き続きクモみたいなカニみたいな物を作る、電源電圧が足らずマイコンの電源に昇圧器

を入れて対応、これなら電池だけで稼働可能だが、12個のサーボが相当電気を使うらしく

電圧降下が激しい。（立ってるだけでこれですから）

負荷が増えて電圧が3.5ｖを切ると電圧計は一時的に消えるが、マイコン～サーボの動作に

支障無し（昇圧器は元電圧２V迄対応してマイコン側に7ｖを供給）

 

と、言う事で最近流行り？（か、どうか知らんが）ハイテク乾電池を試そうと1つ仕入れてみた。

これは出力1.5Vの充電式リチウムイオン電池で現在は中国製のみの模様（容量詐欺品てんこ盛り）

容量はニッケル水素電池と同じ程度だが、電圧1.5ｖがポイント。

中身のリチウムイオン電池は当然3.7ｖだが電池内に降圧コンバーターや保護回路が入っていて

電池の形をした「モバイルバッテリー」ですな。

 

使う時は1.5ｖでも中身は3.7ｖのリチウムイオン電池ですから充電時はニッケル水素とは

大違い、当然専用の充電器（ケーブル）が必要ですが、充電方式が多彩で困る（統一しろよ）

因みにこのタイプの充電器はニッケル水素やニッカド電池も充電できるが他社の1.5ｖ

リチウムイオン電池はダメ見たい。

 

重さは「リチウムイオン」ですから3割程軽く、釣りのキャップライトには良さそう

 

少しテストしてみましたが、他の乾電池や充電池類が軒並み「2A」程度の負荷で電圧は半分ほど

（エネループ0.68ｖ、エネループPro0.64ｖ、ﾀﾞｲｿｰﾏﾝｶﾞﾝ電池 0.54ｖ、ﾀﾞｲｿｰｱﾙｶﾘ電池0.66ｖ

ｴﾎﾞﾙﾀNEO0.72ｖ）に下がるが、この電池は1ｖ台をキープして「5A」まで入れてようやく

他と同程度（リミッター無いのか？）物が中国製の為怖くてその先は無理（＾＾；

 

カニもどきにいれて試して見る、動きがキビキビしてパワフルな感じ。

この電池は出力特性（正確には純直流では無い）により、ノイズの影響を受ける機器（ラジオ等）

も有るそうだが、特に問題は無さそう。

 

 

動きはこんな感じですね

 

それでは～

 

オツムの体操5

皆さんこんにちは、M.カトーです。 

 

今週末も自宅待機、注文していた部品が揃ったので急ぎ足回りを組み立てる。

イメージ通りの物が出来上がりました、さて？

 

動くのか？

 

立ち上がる事はできましたね、上出来（＾＾；

 

こんなポーズも（＾＾；

 

私の好みですが、線類（コード）はなるべく隠したいので、中身は「ム～」

 

これで歩行の可能性が担保されたので、今後プログラムを順次盛り込むかな？

ただ今回電源に単三型のニッケル水素電池ｘ４を使ったのですが、出力不足の様で

サーボ12台を駆動するとマイコンが電圧不足で動かない（単独では動く）

 

USBケーブル引きずったままではカッコが付かないのでここはリチウムイオン電池を使うか！

一応18650を使える様にサイズ設計していますが、この電池はかなり厄介な代物。

 

先ず「18650」とサイズの規格が在るのに実際のサイズ　マチマチ（長さが65ｍｍ～75ｍｍ）で

最悪なのが容量詐欺の商品が多い（真面な商品の方が少ない）

こちらは左が真面（容量2000ma/h）ですが、右はこんな容量ありえないネットでは超有名な詐欺商品。

他のサイトでは実容量は500ma/h以下が定石ですが私が購入した物は1000ma/h程でまだマシな方、

今回別の目的で使うため単価が安いのであえて購入しました（実験の為破裂してもらいます）

 

そして「生セル」という物は保護回路が無いので取り扱いが難しい、本来生セルは複数束ねて

保護回路で丸めて電源化（各種バッテリーパック）するもので単独販売されるべきものでは

無い、だがネットでは普通に販売されている（ので安いし、つい買ってしまう）

 

生セルを使うには自己防衛の必要が在るので、こんな物も必要に成る（大人しく保護回路付を買えば？）

これはかなり便利なので使い方はまたそのうちに・・・

 

う～　眠い！

 

それではこの辺で・・

 

オツムの体操４

皆さんこんにちは、M.カトーです。 

 

ハァ～　今週末も今一、元気が在れば出かけて波に揉まれて戻って来るところですがね～(´· ·`)

 

気持ちを切り替えて色々溜まっている機材の確認、最初は対物センサー赤外線を照射して反射を調べて

障害物を調べる物、「簡単過ぎ！」諸々の回路がまとまっていて反応したら出力され「後はお好きにどうぞ」

て、感じ。

 

次は人感センサー、近くに人が居たら反応する物でこちらも簡単ではあるが反応範囲

を調整するのは物理的な細工（フード等）が要るかな？

 

次のソナーですがこのテストでは上手く動いていない感じ？

説明書の類が全く無いので、「使い方は各自好きにしてな！」てか～（後でちゃんと調べよう）

 

こちらは一番難しそうな「赤外線リモコン」、最初の動作確認では「動いてる♡」も、

信号の意味不明。

 

試しにテレビのリモコンを向けてみると、信号が全然違う！（当たり前か）

でも受信は出来るから逆にこの信号コード（パターン）が再現できれば（arduinoは出来る）

１台で全ての家電をコントロールも可能か？

実際に挑戦している方も居るみたい。

 

その後数時間ネット徘徊しまくってarduinoで受信方法確立、ネットの情報が無ければ絶対

無理かも？（相変わらず本体に説明一切なし！）

前回のテスト物に連結して試す。

 

前回はプログラムで何パターンかの動きを試しましたが、今回はリモコンの１０キー

の何れかで爪先を上下左右に動かす実験、関節毎に曲げるのは簡単ですが２関節の角度計算して

爪先を目的位置に決めるのはかなり難しく、結局私のオツムでは思いつかずネットで見つけた

「ヘロンの公式」を利用しています。（他にも方法あるかも？）

 

何もしていない時は腕（足？）はその位置をキープしていて、押し曲げると元の位置に

戻ろうとします（サーボの特性）、その時（戻ろうと踏ん張る時）消費電流が最大に

達するので関節２個分を測定してみましたが、１Aを少し上回る程度だが電圧も僅かに

下がると言う事はシステムとして容量不足か？

 

て事で新しい「降圧コンバーター」が届いた（右側）。

殆ど同じスペックですが、段階的に出力電圧を決める以前の物に比べ、無段階に出力電圧を決める

事が出来、僅かに小型。

接続する線の位置が離れているので、ショートもしにくい。（逆に配線がかさばる？）

 

と、色々集めていますがやはり気合を入れるには目的（車の改造では？）が要るのですが

本命は遠すぎるので、も少し近場で楽しめる物としてこんなのをイメージしています。

「これ、どこかで見たような？」て方もいるかな。

こちらを参考にしました、て～か「ほぼ、パクっています」（＾＾；

Amazon.co.jp: SunFounder Spider ロボットキット for Raspberry Pi 4 B 3 B+, Python/Ezblock and Webコントロール, ウォーキング、AI認識、ビデオ送信、DIYバイオニック四足ロボットキット(Raspberry Piメインボード,18650電池は付属なし) : パソコン・周辺機器

早く残りの部品来ないかな～

 

それでは～