オツムの体操7

皆さんこんばんは～M.カトーで～す（＾＾；

 

 

またまた天気悪く（風強すぎ）加えて体調も今一、またまた自宅待機。

 

引き続きカニもどきに付きっ切り。

 

先週から向き変えや、歩行行動用のプログラムに取り掛かるがかなりの難行で、オツムから煙が！（＾＾；

この辺りのプログラムってその筋のコミュニティーにはライブラリ化されて公開されているのでは？

しかし、それを流用したのではオツムの体操に成らないナ～（＾＾；　　　　と、煙出しながらプログラミング。

 

とりあえず「ヨチヨチ歩き」程度には歩けるように成ったので～　こんな感じ。

 

そしてネットを徘徊しているとこんなの見つけた「すごい！」

これが２０万円台で買えるなら、買うかも！（アマゾンでは80万以上していた！）

それでは～

オツムの体操6

皆さんこんばんは、M.カトーです。 

 

今週末も、というか天気も悪く（風強すぎ）加えて体調も最悪で、またまた

自宅待機。（いい加減釣りに行きたいな）

 

引き続きクモみたいなカニみたいな物を作る、電源電圧が足らずマイコンの電源に昇圧器

を入れて対応、これなら電池だけで稼働可能だが、12個のサーボが相当電気を使うらしく

電圧降下が激しい。（立ってるだけでこれですから）

負荷が増えて電圧が3.5ｖを切ると電圧計は一時的に消えるが、マイコン～サーボの動作に

支障無し（昇圧器は元電圧２V迄対応してマイコン側に7ｖを供給）

 

と、言う事で最近流行り？（か、どうか知らんが）ハイテク乾電池を試そうと1つ仕入れてみた。

これは出力1.5Vの充電式リチウムイオン電池で現在は中国製のみの模様（容量詐欺品てんこ盛り）

容量はニッケル水素電池と同じ程度だが、電圧1.5ｖがポイント。

中身のリチウムイオン電池は当然3.7ｖだが電池内に降圧コンバーターや保護回路が入っていて

電池の形をした「モバイルバッテリー」ですな。

 

使う時は1.5ｖでも中身は3.7ｖのリチウムイオン電池ですから充電時はニッケル水素とは

大違い、当然専用の充電器（ケーブル）が必要ですが、充電方式が多彩で困る（統一しろよ）

因みにこのタイプの充電器はニッケル水素やニッカド電池も充電できるが他社の1.5ｖ

リチウムイオン電池はダメ見たい。

 

重さは「リチウムイオン」ですから3割程軽く、釣りのキャップライトには良さそう

 

少しテストしてみましたが、他の乾電池や充電池類が軒並み「2A」程度の負荷で電圧は半分ほど

（エネループ0.68ｖ、エネループPro0.64ｖ、ﾀﾞｲｿｰﾏﾝｶﾞﾝ電池 0.54ｖ、ﾀﾞｲｿｰｱﾙｶﾘ電池0.66ｖ

ｴﾎﾞﾙﾀNEO0.72ｖ）に下がるが、この電池は1ｖ台をキープして「5A」まで入れてようやく

他と同程度（リミッター無いのか？）物が中国製の為怖くてその先は無理（＾＾；

 

カニもどきにいれて試して見る、動きがキビキビしてパワフルな感じ。

この電池は出力特性（正確には純直流では無い）により、ノイズの影響を受ける機器（ラジオ等）

も有るそうだが、特に問題は無さそう。

 

 

動きはこんな感じですね

 

それでは～

 

オツムの体操5

皆さんこんにちは、M.カトーです。 

 

今週末も自宅待機、注文していた部品が揃ったので急ぎ足回りを組み立てる。

イメージ通りの物が出来上がりました、さて？

 

動くのか？

 

立ち上がる事はできましたね、上出来（＾＾；

 

こんなポーズも（＾＾；

 

私の好みですが、線類（コード）はなるべく隠したいので、中身は「ム～」

 

これで歩行の可能性が担保されたので、今後プログラムを順次盛り込むかな？

ただ今回電源に単三型のニッケル水素電池ｘ４を使ったのですが、出力不足の様で

サーボ12台を駆動するとマイコンが電圧不足で動かない（単独では動く）

 

USBケーブル引きずったままではカッコが付かないのでここはリチウムイオン電池を使うか！

一応18650を使える様にサイズ設計していますが、この電池はかなり厄介な代物。

 

先ず「18650」とサイズの規格が在るのに実際のサイズ　マチマチ（長さが65ｍｍ～75ｍｍ）で

最悪なのが容量詐欺の商品が多い（真面な商品の方が少ない）

こちらは左が真面（容量2000ma/h）ですが、右はこんな容量ありえないネットでは超有名な詐欺商品。

他のサイトでは実容量は500ma/h以下が定石ですが私が購入した物は1000ma/h程でまだマシな方、

今回別の目的で使うため単価が安いのであえて購入しました（実験の為破裂してもらいます）

 

そして「生セル」という物は保護回路が無いので取り扱いが難しい、本来生セルは複数束ねて

保護回路で丸めて電源化（各種バッテリーパック）するもので単独販売されるべきものでは

無い、だがネットでは普通に販売されている（ので安いし、つい買ってしまう）

 

生セルを使うには自己防衛の必要が在るので、こんな物も必要に成る（大人しく保護回路付を買えば？）

これはかなり便利なので使い方はまたそのうちに・・・

 

う～　眠い！

 

それではこの辺で・・

 

オツムの体操４

皆さんこんにちは、M.カトーです。 

 

ハァ～　今週末も今一、元気が在れば出かけて波に揉まれて戻って来るところですがね～(´· ·`)

 

気持ちを切り替えて色々溜まっている機材の確認、最初は対物センサー赤外線を照射して反射を調べて

障害物を調べる物、「簡単過ぎ！」諸々の回路がまとまっていて反応したら出力され「後はお好きにどうぞ」

て、感じ。

 

次は人感センサー、近くに人が居たら反応する物でこちらも簡単ではあるが反応範囲

を調整するのは物理的な細工（フード等）が要るかな？

 

次のソナーですがこのテストでは上手く動いていない感じ？

説明書の類が全く無いので、「使い方は各自好きにしてな！」てか～（後でちゃんと調べよう）

 

こちらは一番難しそうな「赤外線リモコン」、最初の動作確認では「動いてる♡」も、

信号の意味不明。

 

試しにテレビのリモコンを向けてみると、信号が全然違う！（当たり前か）

でも受信は出来るから逆にこの信号コード（パターン）が再現できれば（arduinoは出来る）

１台で全ての家電をコントロールも可能か？

実際に挑戦している方も居るみたい。

 

その後数時間ネット徘徊しまくってarduinoで受信方法確立、ネットの情報が無ければ絶対

無理かも？（相変わらず本体に説明一切なし！）

前回のテスト物に連結して試す。

 

前回はプログラムで何パターンかの動きを試しましたが、今回はリモコンの１０キー

の何れかで爪先を上下左右に動かす実験、関節毎に曲げるのは簡単ですが２関節の角度計算して

爪先を目的位置に決めるのはかなり難しく、結局私のオツムでは思いつかずネットで見つけた

「ヘロンの公式」を利用しています。（他にも方法あるかも？）

 

何もしていない時は腕（足？）はその位置をキープしていて、押し曲げると元の位置に

戻ろうとします（サーボの特性）、その時（戻ろうと踏ん張る時）消費電流が最大に

達するので関節２個分を測定してみましたが、１Aを少し上回る程度だが電圧も僅かに

下がると言う事はシステムとして容量不足か？

 

て事で新しい「降圧コンバーター」が届いた（右側）。

殆ど同じスペックですが、段階的に出力電圧を決める以前の物に比べ、無段階に出力電圧を決める

事が出来、僅かに小型。

接続する線の位置が離れているので、ショートもしにくい。（逆に配線がかさばる？）

 

と、色々集めていますがやはり気合を入れるには目的（車の改造では？）が要るのですが

本命は遠すぎるので、も少し近場で楽しめる物としてこんなのをイメージしています。

「これ、どこかで見たような？」て方もいるかな。

こちらを参考にしました、て～か「ほぼ、パクっています」（＾＾；

Amazon.co.jp: SunFounder Spider ロボットキット for Raspberry Pi 4 B 3 B+, Python/Ezblock and Webコントロール, ウォーキング、AI認識、ビデオ送信、DIYバイオニック四足ロボットキット(Raspberry Piメインボード,18650電池は付属なし) : パソコン・周辺機器

早く残りの部品来ないかな～

 

それでは～

オツムの体操３

皆さんこんにちは、M.カトーです。 

 

今週末は「浮こう」と準備をしていたのですが（天気も良好）、前夜に体調が悪化してまた自宅待機。

（かなり残念）

 

釣り道具ネタはここの所浮かばないので、「オツムの体操」継続、このような物を作ってみる。

（３Dプリンターも使わないと直ぐ忘れますからね～）

 

これは中に小型サーボモーターを２つ入れてあり、２か所の関節を持つアーム？かな。

サンプル動かして喜ぶのも飽きてくるので、実践的な物を「自力」で動かしますか、と。

 

そしてサーボモーターを動かすのはこちらのマイコン（Arduino r3）です。

接続はいたって簡単、信号線をデジタル入出力に繋ぐだけ。

 

ただし、サーボの電源は別に用意しなくては成りません、Arduinoで直接駆動出来るのは

精々LEDを点ける事ぐらいでモーター等を動かすためにはベッド電源が必要。

こちらは１２Vバッテリーから５VDCを作り出す「降圧コンバーター」で出力は３A

（入力～２０V迄、出力電圧は1.8～12V迄段階的に選択可能）

今回のサーボモーターの駆動電圧は4.8～６V、この辺りは電気系に暗い方は厳しい世界かな～

と言いながら、行き成り「逆接続」で１個焼いてしまった（速攻雑品！）（＾＾；

 

そしてマイコンを動かすには「プログラム」が必要な訳ですが、そ～と～に忘れています。

もう一線から２０年近く遠ざかっていますので「記憶開拓」しながらの作業、

加えて「ArduinoIDE」はC＋＋とは微妙に違う、日本語リファレンスもバージョンが

低く、載っていない機能も実際には存在するなど「暗中模索」な作業が続く。

でも、頭の体操には相当良いぞ！

 

と言う事で、色々あ～だ、こ～だ、言いながら試していますが、静止画では伝わりにくいですね。

こちらも久しく行っていなかったので、忘れないように動画編集してみました。

今は「こんなんなってます～」て、感じ。

 

 

この後ど～しょ～？

それでは～