身体左右ZMP(ゼロモーメントポイント)の不安定さ！

前回からの続き

左右ZMP波形を高速フーリエ変換すると、男女で形に差があることを確認いたしました。
足踏み周波数をｆHzとすると、男性の場合ｆの部分にピークが見られますが、女性の場合基本周波数のｆより３ｆ、５ｆのピークが大きかったのです。
基本的には男女とも振幅(ピーク)には差がありますが、周波数はｆ、３ｆ、５ｆにピークを持っています。

「今までの調査では以上のことが確認されています。」

「もう分かったよ～相変わらず説明がへたくそだな・・・今回はどんな話だ？」

「スペクトルを良く見てみると、時々２ｆの部分にピークが現れることがあります。」

「ピーク値が奇数倍の周波数だけではない事もある、と言う事だな。」

「そうです。その数学モデルを作成して、左右ZMP波形を作成してみました。」



「上の図を見てください。ゼロの位置が重心の中心です。左側の４角に囲んだ部分が左足着地、右側の４角内が右足着地です。」

「２ｆのピークがある。つまり左右に差がある。ここでは足を着いた時の変動が、左より右の方が大きいと言う事だな？」

「そうです。そのように考えられます。２ｆのピークがある場合は、なんらかの理由により、左右の着地状態がアンバランスになっているのです。」

「理論的にそのように考えられるんだな・・・・」

「そうですね。それでは変形性股関節症をお持ちの、女性患者さんの左右ZMP波形と比べてみましょう。」

「実際のものと比べて見る。数学モデルとどの程度似ているか・・・楽しみだ。」

「この方は左足に痛みがあり、左側に身体を支えられない状態でした。スペクトルも２ｆにピークがありました。よって左右にアンバランスな重心バランスになっていると考えられます。それでは資料を出してみます。少々お待ちください。」