オツムの体操４

皆さんこんにちは、M.カトーです。 

 

ハァ～　今週末も今一、元気が在れば出かけて波に揉まれて戻って来るところですがね～(´· ·`)

 

気持ちを切り替えて色々溜まっている機材の確認、最初は対物センサー赤外線を照射して反射を調べて

障害物を調べる物、「簡単過ぎ！」諸々の回路がまとまっていて反応したら出力され「後はお好きにどうぞ」

て、感じ。

 

次は人感センサー、近くに人が居たら反応する物でこちらも簡単ではあるが反応範囲

を調整するのは物理的な細工（フード等）が要るかな？

 

次のソナーですがこのテストでは上手く動いていない感じ？

説明書の類が全く無いので、「使い方は各自好きにしてな！」てか～（後でちゃんと調べよう）

 

こちらは一番難しそうな「赤外線リモコン」、最初の動作確認では「動いてる♡」も、

信号の意味不明。

 

試しにテレビのリモコンを向けてみると、信号が全然違う！（当たり前か）

でも受信は出来るから逆にこの信号コード（パターン）が再現できれば（arduinoは出来る）

１台で全ての家電をコントロールも可能か？

実際に挑戦している方も居るみたい。

 

その後数時間ネット徘徊しまくってarduinoで受信方法確立、ネットの情報が無ければ絶対

無理かも？（相変わらず本体に説明一切なし！）

前回のテスト物に連結して試す。

 

前回はプログラムで何パターンかの動きを試しましたが、今回はリモコンの１０キー

の何れかで爪先を上下左右に動かす実験、関節毎に曲げるのは簡単ですが２関節の角度計算して

爪先を目的位置に決めるのはかなり難しく、結局私のオツムでは思いつかずネットで見つけた

「ヘロンの公式」を利用しています。（他にも方法あるかも？）

 

何もしていない時は腕（足？）はその位置をキープしていて、押し曲げると元の位置に

戻ろうとします（サーボの特性）、その時（戻ろうと踏ん張る時）消費電流が最大に

達するので関節２個分を測定してみましたが、１Aを少し上回る程度だが電圧も僅かに

下がると言う事はシステムとして容量不足か？

 

て事で新しい「降圧コンバーター」が届いた（右側）。

殆ど同じスペックですが、段階的に出力電圧を決める以前の物に比べ、無段階に出力電圧を決める

事が出来、僅かに小型。

接続する線の位置が離れているので、ショートもしにくい。（逆に配線がかさばる？）

 

と、色々集めていますがやはり気合を入れるには目的（車の改造では？）が要るのですが

本命は遠すぎるので、も少し近場で楽しめる物としてこんなのをイメージしています。

「これ、どこかで見たような？」て方もいるかな。

こちらを参考にしました、て～か「ほぼ、パクっています」（＾＾；

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早く残りの部品来ないかな～

 

それでは～