皆さんこんにちは、M.カトーです。
ハァ～ 今週末も今一、元気が在れば出かけて波に揉まれて戻って来るところですがね～(´· ·`)
気持ちを切り替えて色々溜まっている機材の確認、最初は対物センサー赤外線を照射して反射を調べて
障害物を調べる物、「簡単過ぎ！」諸々の回路がまとまっていて反応したら出力され「後はお好きにどうぞ」
て、感じ。
次は人感センサー、近くに人が居たら反応する物でこちらも簡単ではあるが反応範囲
を調整するのは物理的な細工（フード等）が要るかな？
次のソナーですがこのテストでは上手く動いていない感じ？
説明書の類が全く無いので、「使い方は各自好きにしてな！」てか～（後でちゃんと調べよう）
こちらは一番難しそうな「赤外線リモコン」、最初の動作確認では「動いてる♡」も、
信号の意味不明。
試しにテレビのリモコンを向けてみると、信号が全然違う！（当たり前か）
でも受信は出来るから逆にこの信号コード（パターン）が再現できれば（arduinoは出来る）
１台で全ての家電をコントロールも可能か？
実際に挑戦している方も居るみたい。
その後数時間ネット徘徊しまくってarduinoで受信方法確立、ネットの情報が無ければ絶対
無理かも？（相変わらず本体に説明一切なし！）
前回のテスト物に連結して試す。
前回はプログラムで何パターンかの動きを試しましたが、今回はリモコンの１０キー
の何れかで爪先を上下左右に動かす実験、関節毎に曲げるのは簡単ですが２関節の角度計算して
爪先を目的位置に決めるのはかなり難しく、結局私のオツムでは思いつかずネットで見つけた
「ヘロンの公式」を利用しています。（他にも方法あるかも？）
何もしていない時は腕（足？）はその位置をキープしていて、押し曲げると元の位置に
戻ろうとします（サーボの特性）、その時（戻ろうと踏ん張る時）消費電流が最大に
達するので関節２個分を測定してみましたが、１Aを少し上回る程度だが電圧も僅かに
下がると言う事はシステムとして容量不足か？
て事で新しい「降圧コンバーター」が届いた（右側）。
殆ど同じスペックですが、段階的に出力電圧を決める以前の物に比べ、無段階に出力電圧を決める
事が出来、僅かに小型。
接続する線の位置が離れているので、ショートもしにくい。（逆に配線がかさばる？）
と、色々集めていますがやはり気合を入れるには目的（車の改造では？）が要るのですが
本命は遠すぎるので、も少し近場で楽しめる物としてこんなのをイメージしています。
「これ、どこかで見たような？」て方もいるかな。
こちらを参考にしました、て～か「ほぼ、パクっています」（＾＾；
早く残りの部品来ないかな～
それでは～
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