今日はchibiheliさんからご質問いただいた「アイドルアップ2」のスロットルカーブでなぜセンターの値が95%なのかということなんですが・・・
簡単に言いますと本当は100-85-100から始めて、実際に飛ばしてみて納得いった数値が100-95-100だったのですが・・・
まぁ~私も独学で始めましたので最初はいろいろと本やネットで知識をあさりましたですよ~
ノーマル、アイドルアップの上空飛行、3D等々・・・
どの飛行モードにおいてもピッチの角度とそれに相応したスロットルの値、そのピッチ角度でその出力が不足してないか、オーバー出力でないかとか。
話が長くなるので今回はアイドルアップの2に絞ってお話をするとですねぇ~
まぁ私にはグリグリの3Dはできませんが、フリップや背面なんかはやりますので、とりあえず3Dに的を絞った設定をしてみようかと思ったわけですよ。
そうするとやはり、ピッチの最大値は教科書的には12°くらいは必要なのかなぁ~ということで、当然センターは普通ピッチ0°設定ですから、0°-12°のリニアな直線になるのかなぁ~と。
となるとノーマルよりは傾きは急になるわけですから、スロットル値はセンターの回転もそれなりに大きく、と言ってもここでも教科書的には80~90%は必要じゃないかなぁ~などと仮に設定してみたわけです。
ただし、マイクロヘリにもこれが当てはまるのかと言うとそれは私にはわかりませんです・・・
ただ、飛ぶ基本は同じだと思いますので、マイクロヘリでもここを原点として始めたわけです。
なぜ私がセンターのスロットル値を100%にしなかったかというと、
①ピッチの角度がない、ようは負荷がかからない状態ではたしてフル出力が必要なのか。
②全て100%にするとバッテリーの持ちが悪くなりそう。
③常にアンプ・モーターにフル出力をかけたら寿命はどうか、ベアリングとか回転系の部品寿命はどうか。
っていうようなことがあったので100-100-100はとりあえずやめたわけです。
ヘリっていうのはローターの回転に適当な出力があり、ピッチのどのポイントでも一定の回転数であることが一番安定していると教科書的には言われています。
メインローターの回転が一定ならば当然メインローターから駆動を伝達しているテールローターの回転も一定ですので、テールピッチ動作も必要最小限でテールを制御できるはずです。
ここで出力が低下してピッチ角度の負荷により回転低下が起こったらテールピッチを大きく動かさなければならなくなり、場合によってはサーボの動作が間に合わず、テールが取られてしまう可能性があります。
いわゆるピッチ負けですよね。
逆にオーバー出力だったらどうかと考えたわけですが、全て100の場合ピッチの負荷がかからないセンターで、その機体の最大回転数になってしまい、当然ピッチ負荷のかかる最上位(最下位)で回転低下が起こってしまうので、簡単に言うとプラスピッチ側ではスロットルを下げると回転が上がるという現象になります。
この場合も見方によってはテールが不安定だし、テールサーボに負荷がかかると思ったしだいです。
ちなみに先ほど実験してみた結果をUPしますと
アイドルアップ2の回転数をタコメーターで測定してみました。
スロットルカーブは
100-90-100
ピッチカーブは
12°-0°-12°です。
まずはセンターでの回転数ですが、
4320rpmですね
ここで最上位へスティックを動かします。
3240rpmに回転が落ちました。センターとの差は1080rpmです。ただし、ここでは私がヘリを手で押さえて上昇できないようにしていますので、上昇できない分も負荷がかかっています。実際の差はもう少し小さいと思います。
それでも実際V120D02Sを飛ばした方なら回転音で回転が低下していることがすぐに認識できると思います。
ここで100-90-100を100-100-100にしたらさらにセンターでの回転は大きくなり、差は激しくなりますよね。
自分としてはテールの不安定要素を少しでも減らしたいという思いと、もう一つヘタクソな私にとっては一番重要なこと、それは回転数が大きければ墜落した時のダメージも当然大きくなってくるので、そういうヘリの破損を大きくする要素も減らしたいと思ったからです。
なのでまずは十分回転が得られるであろうセンター値を85%から始めたのですが、急激なスロットルアップに回転がついていかなかったため、徐々にセンター値を大きくしていき、最終的に95%まできてしまったというわけです。
もちろんピッチの最大値を下げれば軽減されるはずですが、それだと自分が期待していた上昇力が得られなかったため、最終的に最大値は12°にしました。
それでも100-100-100にしなかったのは95%と100%でも回転がぜんぜん違うので、余分な出力をしてバッテリーの持続時間を短くしたくなかったということと、墜落した時のダメージを軽減したかったということが、一番の理由です。
以上が理由ですが、これは私個人が飛ばした結果として「飛ばしやすかった」だけですので、これが正しいわけではありませんので、そこのところ宜しく願いします。
chibiheliさん、これで私の思いが伝わったかなぁ~
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