インドアプレーンとロボット

趣味のロボットとインドアプレーンを紹介します。 K O B A R A

AS2000 1.5g サーボ

2009-12-20 02:31:06 | 飛行機　技術情報
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それじゃどれくらい軽くなるかやってみました。

ケーブルを外して、シャフトをカットして

モーターの線も短くつなぎ直して、






裏側のタンタルコンデンサ22μＦを10μＦに変えて

それでも１ｇは切れなくて、１．１ｇ

結局０．２ｍｍの単線を１０Ｃｍ取り付けるとこれくらいの重さです






それでもこれなら、他のサーボの表記から言うと、１．２ｇサーボだと堂々と言ってもいいですね。



追記。

伏見さんのブログで紹介されていてびっくりの情報ですが、

このサーボにおまけで付いている下の写真の延長コード（と思ってました）

実は延長コードじゃなくて、リバース信号のない送信機用のコードらしい？？




今時リバース設定のできない送信機～？？と言う感じだが

それにしても不思議なのが、メスコネクタのところで信号線と＋側が接続されていること（下の写真）





このまま受信機とサーボの間につないだのでは、信号が伝わらないから、

リバース設定が終わったら外すはずなのだが、その設定はサーボ側が覚えるのだろうか？、それとも受信機側？？

又もとに戻す場合は？？と不思議いっぱいです。

いずれにしても（100人中99人まで延長コードと思う部品は）延長コードじゃなくて、延長コードとして使うと動かないばかりか

SpeKtrum社以外の受信機だと壊れるばあいがあるかもしれない、というデンジャラスなパーツでした。



追記２

気になったので、リバース設定を試してみました、



サーボへの電源＋－は素直につないで

サーボの信号線を、＋又は、受信機信号線と、切り替わるようにしました、

つまり、＋側に切り替わっている時はリバースケーブルをつけた状態

受信機信号線側に切り替わった状態は、普通の接続と言う事です。


それをSpeKtrum社以外の受信機、Ｒ４Ｊ受信機につないでみました、

結果は上々、リバースケーブルでつないだのと同じ状態で、電源を入れると

サーボが　ビ～　ビ～　と鳴って、リバースになります。



なので、他の受信機のときは、電源の＋－だけ取り出してサーボの信号線を+に接続して、リバースケーブルを作ると良いと思います。






追記３

おそらくこれが一番簡単なリバース設定装置！




バッテリーつないで、サーボに挿すだけ、

サーボが、ビ～　ビ～　と鳴るので、外すとリバース動作になってます。

（ビ～は何回鳴らしても同じ）





サーボ側のコネクタ端子、プラスと信号線を束ねて半田しておきます。


アルミ半田

2009-10-26 00:34:44 | 飛行機　技術情報
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以前から苦手だったアルミ半田がうまくできたので、忘れないうちに備忘録

写真上の注射器容器に入ったアルミニウムソルダーペーストを熱めのコテで

やるのですがなかなかくっつきません、小さなたくさんの玉になってコテ先で遊んでいます

そこでフラックスの液をたらして、普通の半田をつけるとあら不思議簡単にアルミタブに流れていきます

アルミ用半田と普通の半田が交じり合っていい具合になったのか？

フラックスが良かったのか？とにかくうまく出来ました。



２個もいい感じで出来たと言うことは再現性があると言うこと？？






ついでにバッテリーのコネクタ端子ですが、圧着工具はお手軽な値段のＰＡ－０９を使っているのですが、

結構やりにくい、そこで下の写真のように端子を切り取って






左のタブ一杯に、こんな感じでセットします、これで反対側をのぞくとケーブルの差込具合が見えるので、被服部分を先に圧着します。





ここでは思い切りにぎると切れてしまうので、手ごろな圧力で、
そして今度は右のひっかかり一杯にセットしてしっかり圧着
後はタブを外して出来上がりと言う方法ですが、もっといい方法があるのかな？


基板つくり

2009-10-06 18:12:08 | 飛行機　技術情報
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コピー機のトナーが無くなって、トナーを探したがとっても古い機種の為無いので

どうせたいして使わないので、キャノンの家庭用の一番安い機種をネットで購入した（おそらく取り替用のトナーより安い）

そこで以前からの懸案だったプリント基板作りを試してみた、

以前のコピー機ではトナーの具合が悪くて転写できなかったのだ、

レーザープリンタがあればいいのだが、あれもトナーとか補修パーツが高そうなので手が出せない、

コピー機もコンビニでは勝手に紙を差し替えたり出来ないし、詰まったりしたら一大事だ、





手順は（自分が忘れない為に）

１）PCBエディタと言うソフトで１０倍にしてパターンを描く

２）写真用紙に１/10サイズ、反転で印刷、プリンタ設定はプロフォトペーパー、きれい、を指定

３）コピー機で普通紙にコピーする（このとき挿入方向の矢印を書いておくこと）

印刷された部分に小さく切った青い転写シートを紙テープで貼ってさらにコピーする

４）生基板の表面を目の細かい紙ペーパなどで荒らしておき、きれいに拭いておく

５）転写シートをアイロンで転写、水道の水を流しながらそ～とはがす

６）付いていないところをマジックで補修して、エッチングする

７）転写インクはシンナーで取り除き、ソルダーレジスト補修剤を塗っておく

という手間暇掛かる方法でやっと出来上がりました。




ちなみにこの基板は、２ｃｈ受信機、KITの基板でも小さいと文句をいう生徒用です、

抵抗もコンデンサもすべて２０１２サイズでもこの余裕、これならもんくあんめ～！！

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10F222受信機

2009-08-17 01:36:25 | 飛行機　技術情報
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昨日の１０F200に続いて１０F２２２にも移植してみました、

そしてそのチップで、基板なしの受信機を組んで、動かしてみました


222受信機






プログラムです。変なところがあれば教えてください。



	
;
;　		　赤外線受信機プログラム 10F222 用
;		モーターは９段階　ラダーは１７段階のPWM制御
;
;				2009/8/16　　　　T.kobara
;
;
;    
; 	   rad←GP0[| ``U`` |]GP3←センサin
;  	     －   VSS[| 222 |]VDD ＋
; 	   rad←GP1[|___  __ |]GP2→FET(M)
;    
;
;
;
	LIST	P=10F222

	INCLUDE   P10F222.INC

	__CONFIG _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _WDT_ON & _IOFSCS_4MHZ& _MCPU_OFF 

				
;  _MCLRE_OFF	=	;６番ピンをMCLRで使わない、GP3のI/O端子になる。

;  _CP_OFF		=	;コード・プロテクトしない。
				
;  _WDT_ON	=	;ウォッチドッグ・タイマを使う。

;  _IOFSCS_4MHZ	=	;内部発信機4Mhz駆動

;  _MCPU_OFF	=	;MCLR プルUP（MCLR使わないからどうでも良い）
	


		
C1	equ	10h		;カウンター
C2	equ	11h		;カウンター上位
MF	equ	12h		;前回センサレベルフラグ
RC	equ	13h		;ループ       カウンタ
CH	equ	14h		;チャンネル カウンタ
PWM	equ	15h		;ｐｗｍ       カウンタ
SM	equ	16h		;スロットルメイン
RM	equ	17h		;ラダー Ｒ  メイン	
LM	equ	18h		;ラダー Ｌ  メイン
SS	equ	19h		;スロットルサブ
RS	equ	1Ah		;ラダー Ｒ  サブ
LS	equ	1Bh		;ラダー Ｌ  サブ
OUT	equ	1Ch		;出力バッファ
CH1	equ	1Dh		;ラダーデータ
CH3	equ	1Eh		;スロットルデータ


	org	0		;電源ｏｎスタート
	
	
	movwf	OSCCAL		;内部発信校正値の書き込み

	movlw	b'00001100'	;A/D入出力ポートの設定
	movwf 	ADCON0		;ＧＰ1,0共にI/Oデジタル設定

	movlw	b'00001000'	;入出力ポートの設定ＧＰ３のみ入力
	TRIS 	GPIO		;他は出力設定

	movlw	b'00001110'
	OPTION			;WDTプリスケーラ18ms×64＝1.15ｓ
	
	
	
;////////////////////////////////////////////////////////////

			;メインルーチン

MAIN	clrf	GPIO		;出力ポートクリア
	clrf	MF		;前回レベルフラグ   00
	clrf	RC		;ループ    カウンタ	 00　　
	clrf	CH		;チャンネルカウンタ 00 
	movlw	d'8'
	movwf	PWM		;ｐｗｍ     カウンタ 8
	clrf	SM		;スロットルメイン   00 
	clrf	RM		;ラダー Ｒ  メイン	00
	clrf	LM		;ラダー Ｌ  メイン   00
	clrf	SS		;スロットルサブ      00
	clrf	RS		;ラダー Ｒ  サブ	00
	clrf	LS		;ラダー Ｌ  サブ      00
	clrf	OUT		;出力バッファ  	00
	clrf	CH1		;ラダーデータ	00
	clrf	CH3		;スロットルデータ	00
	
	
	
	
MJ2	btfss	GPIO,3		;入力ＬＯならループ	
	goto	LOOP
	
	movlw	d'250'
	movwf	C2		;カウンタ250セット
	
MJ1	btfss	GPIO,3		;入力ＬＯならループ	
	goto	MJ2	

	nop	
	nop
	nop			;10us×250回＝2.5ms
	nop
	nop	
			
	decfsz	C2,F		;Ｃ2-1=0なら先頭ブランク発見
	goto	MJ1
	
	goto	LOOP		;LOOP IN
			
	
;////////////////////////////////////////////////////////////
					

MJ3	btfsc	MF,0		;前回レベルフラグ0か？	
	goto	MJ7		;１なら立下りエッジ処理へ
	
	clrf	MF		;MF←00

MJ4	clrwdt			;WDT クリア
	incf	RC,F		;ループカウントＵＰ


	
			;出力処理

MJ10	decfsz	PWM,F		;PWM0でないならMJ5へ
	goto	MJ5

	movf	SM,W
	movwf	SS		;0なら
	movf	RM,W		;各サブにセット
	movwf	RS
	movf	LM,W
	movwf	LS					
		
	movlw	d'8'
	movwf	PWM		;PWM  カウンタ 8
	
	
MJ6	clrf	OUT

	
	rrf	SS,F
	rlf	OUT,F		;2　各bitのセット
	rrf	RS,F
	rlf	OUT,F		;1
	rrf	LS,F
	rlf	OUT,F		;0

	movf	OUT,W
	movwf	GPIO		;OUTデータをポートに出力

	
			;ループ入り口

LOOP	btfss	GPIO,3		;入力 LO ならMJ3へ
	goto	MJ3		;LO の処理ルーチンへ

	bsf	MF,0		;ＭＦ←01

	
	btfss	RC,7		;RC 128 以上ならMJ4へ	
	goto	MJ4		;出力処理へ

	clrf	CH		;チャンネルカウンタ　クリア
	
	goto	MJ10		;出力処理ルーチンへ

MJ5	nop
	nop
	nop			;時間あわせ
	nop
	nop
	goto	MJ6


			;立下りエッジ処理

MJ7	btfsc	CH,2		;CHの2bit 1ならMJ80へ
	goto	MJ80		;CH4以上はJMP

	btfss	CH,0		;CHの0bit 0ならMJ80へ
	goto	MJ80		;

	btfsc	CH,1		;CHの1bit 1ならMJ9へ
	goto	MJ9		;

	
	movf	RC,W		;前回RCとの平均化
	addwf	CH1,F		;
	bcf	STATUS,C		;(CH1+RC)÷2→CH1
	rrf	CH1,F		;
	
	movlw	d'18'		;
	subwf	CH1,W		;CH1-18=W
	andlw	b'00111111'	;3Fhでマスク0～64
	call	GETLM		;PWMパターン取得
	xorlw	b'11111111'	;パターンの逆転
	movwf	RM		;パターン格納
	
	movlw	d'30'		;
	subwf	CH1,W		;CH1-30=W
	andlw	b'00111111'	;3Fhでマスク0～64
	call	GETLM		;PWMパターン取得
	movwf	LM		;パターン格納

MJ80	clrf	RC		;ループカウンタ　00
	clrf	MF		;前回レベルフラグ00
	incf	CH,F		;CH+1→CH
	goto	MJ10
	

MJ9	movf	RC,W		;前回RCとの平均化
	addwf	CH3,F		;
	bcf	STATUS,C		;(CH3+RC)÷2→CH3
	rrf	CH3,F		;	

	movlw	d'16'		;
	subwf	CH3,W		;CH3-16=W
	andlw	b'00111111'	;3Fhでマスク0～64
	call	GETSM		;PWMパターン取得
	movwf	SM		;パターン格納
	goto	MJ80


;/////////////////////////////////////////////////////////////
	
	
GETSM	addwf	PCL,F		;プログラムカウンタにWデータ加算
	retlw	b'00000000'	;0
	retlw	b'00000000'	;1
	retlw	b'00000000'	;2
	retlw	b'00000000'	;3
	retlw	b'00000000'	;4
	retlw	b'00000000'	;5
	retlw	b'00000000'	;6
	retlw	b'00000000'	;7
	retlw	b'00000000'	;8
	retlw	b'00000000'	;9
	retlw	b'00000000'	;10
	retlw	b'00000000'	;11
	retlw	b'00000000'	;12
	retlw	b'00000000'	;13
	retlw	b'00000000'	;14
	retlw	b'00000000'	;15
	retlw	b'00000000'	;16
	retlw	b'00000000'	;17
	retlw	b'00000000'	;18
	retlw	b'00000000'	;19
	retlw	b'00000000'	;20
	retlw	b'00000000'	;21
	retlw	b'00000000'	;22
	retlw	b'00000000'	;23
	retlw	b'00000000'	;24
	retlw	b'00000001'	;25
	retlw	b'00000001'	;26
	retlw	b'00000011'	;27
	retlw	b'00000011'	;28
	retlw	b'00000111'	;29
	retlw	b'00000111'	;30
	retlw	b'00001111'	;31
	retlw	b'00001111'	;32
	retlw	b'00011111'	;33
	retlw	b'00011111'	;34
	retlw	b'00111111'	;35
	retlw	b'00111111'	;36
	retlw	b'01111111'	;37
	retlw	b'01111111'	;38
	retlw	b'11111111'	;39
	retlw	b'11111111'	;40
	retlw	b'11111111'	;41
	retlw	b'11111111'	;42
	retlw	b'11111111'	;43
	retlw	b'11111111'	;44
	retlw	b'11111111'	;45
	retlw	b'11111111'	;46
	retlw	b'11111111'	;47
	retlw	b'11111111'	;48
	retlw	b'11111111'	;49
	retlw	b'11111111'	;50
	retlw	b'11111111'	;51
	retlw	b'11111111'	;52
	retlw	b'11111111'	;53
	retlw	b'11111111'	;54
	retlw	b'11111111'	;55
	retlw	b'11111111'	;56
	retlw	b'11111111'	;57
	retlw	b'11111111'	;58
	retlw	b'11111111'	;59
	retlw	b'11111111'	;60
	retlw	b'11111111'	;61
	retlw	b'11111111'	;62
	retlw	b'11111111'	;63
	retlw	b'11111111'	;64
	retlw	b'11111111'	;65
		
;/////////////////////////////////////////////////////////////

GETLM	addwf	PCL,F		;プログラムカウンタにWデータ加算
	retlw	b'00000000'	;0
	retlw	b'00000000'	;1
	retlw	b'00000000'	;2
	retlw	b'00000000'	;3
	retlw	b'00000000'	;4
	retlw	b'00000000'	;5
	retlw	b'00000000'	;6
	retlw	b'00000000'	;7
	retlw	b'00000000'	;8
	retlw	b'00000000'	;9
	retlw	b'00000000'	;10
	retlw	b'00000000'	;11
	retlw	b'00000000'	;12
	retlw	b'00000000'	;13
	retlw	b'00000000'	;14
	retlw	b'00000000'	;15
	retlw	b'00000000'	;16
	retlw	b'00000000'	;17
	retlw	b'00000000'	;18
	retlw	b'00000000'	;19
	retlw	b'00000000'	;20
	retlw	b'00000000'	;21
	retlw	b'00000000'	;22
	retlw	b'00000000'	;23
	retlw	b'00000000'	;24
	retlw	b'00000000'	;25
	retlw	b'00000000'	;26
	retlw	b'00000000'	;27
	retlw	b'00000000'	;28
	retlw	b'00000001'	;29
	retlw	b'00000011'	;30
	retlw	b'00000111'	;31
	retlw	b'00001111'	;32
	retlw	b'00011111'	;33
	retlw	b'00111111'	;34
	retlw	b'01111111'	;35
	retlw	b'11111111'	;36
	retlw	b'11111111'	;37
	retlw	b'11111111'	;38
	retlw	b'11111111'	;39
	retlw	b'11111111'	;40
	retlw	b'11111111'	;41
	retlw	b'11111111'	;42
	retlw	b'11111111'	;43
	retlw	b'11111111'	;44
	retlw	b'11111111'	;45
	retlw	b'11111111'	;46
	retlw	b'11111111'	;47
	retlw	b'11111111'	;48
	retlw	b'11111111'	;49
	retlw	b'11111111'	;50
	retlw	b'11111111'	;51
	retlw	b'11111111'	;52
	retlw	b'11111111'	;53
	retlw	b'11111111'	;54
	retlw	b'11111111'	;55
	retlw	b'11111111'	;56
	retlw	b'11111111'	;57
	retlw	b'11111111'	;58
	retlw	b'11111111'	;59
	retlw	b'11111111'	;60
	retlw	b'11111111'	;61
	retlw	b'11111111'	;62
	retlw	b'11111111'	;63
	retlw	b'11111111'	;64
	retlw	b'11111111'	;65

;/////////////////////////////////////////////////////////////
	
	end




	
:020000040000FA
:1000000025000C0C2700080C06000E0C02006600F0
:10001000720073007400080C3500760077007800D9
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:10009000330A54065E0A14075E0A3406620A130223
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:1000B00037001E0C9D003F0EAF0938007300720020
:1000C000B402290A1302FE0103043E03100C9E0031
:1000D0003F0E6C0936005E0AE201000800080008C5
:1000E00000080008000800080008000800080008D0
:1000F00000080008000800080008000800080008C0
:1001000000080008000800080008000801080108AD
:1001100003080308070807080F080F081F081F082F
:100120003F083F087F087F08FF08FF08FF08FF0817
:10013000FF08FF08FF08FF08FF08FF08FF08FF0887
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10F200受信機

2009-08-16 04:27:07 | 飛行機　技術情報
以前からやらなければと思っていた１０F系のPICですが、

重い腰を上げて取り掛かってみることにしました、

とりあえず、以前１２F６２９で作った受信機のプログラムを移植して

超小型の受信機として使えるようにしようと思います。

６ピンの米粒パッケージではテストに向かないのでかねてから買ってあった

DIPパッケージの１０F２００を使う事にしようと、PIC　KIT-1の横にテストソケットを取り付けました。







試しに書き込みをしてみるとぜんぜんだめ、？？

原因は、なんと１０FシリーズのDIPパッケージは１２F６２９なんかと端子の配置がぜんぜん違います。

書き込み機は１０Fシリーズでも１２Fと同じ端子配置？？？？

せっかくのDIPなのに、変換基板が必要とはどんな考えをしているんでしょうね～～

仕方ないので、米粒チップ+変換基板でテスト用の、チップを作りました（ついでに２２２も）







それから何とか移植に成功して

（この間実はなが～～～～い時間がかかっているんですが）

下のように動き出しました～～ばんざ～い