今朝は先日テストし忘れてしまった「ＩＯＣ機能」のテストに行ってきました～
寒かったですが、風も弱くて絶好のフライト日和でした！！
テスト結果については動画見た方が早いね
マニュアルモードからポジションホールドして機体を右向きにしてます。右エルロンを切ると当然手前に機体が流れます。
ここからフライトモードスイッチを入れてますが、通常ＤＥＶＯ７では右側のスイッチがＦＭＤスイッチですが、自分のヘリプロポはフタバなのでスイッチが逆で間違えやすいので、プロポ内部の配線を入れ替えて左側をＦＭＤスイッチにしてあります。
スイッチを入れてＩＯＣ機能をＯＮにしてエレベーターアップを打つと機体は手前に流れてきます。機体は右向きになっていますので、ＩＯＣ機能が正常に働いているようです。
その後スイッチを切って、再度エレベーターアップを打つと機体は左へ流れましたので、通常操作に戻りました。
ということで、Ｘ３５０の全ての機能が正常に動作していることが確認できました～～～♪
んで、とりあえず一通りの検証もおわったので、この機体について講釈を含めてタラタラ書かせていただきます（爆
ただし、プロポとか機能等の説明についてはメーカーの取説を確認してくださいね！
【各機能のスイッチ割り当て（ＤＥＶＯ７のとき）】
・フライトモード（マニュアル・ポジョンホールド・ゴーホーム）
”ＭＩＸ”スイッチ
・ＩＯＣ機能
”ＦＭＤ”スイッチ
※通常はＤＥＶＯ７の右側のスイッチですが、動画では自分はフタバのプロポと同様にするため、プロポ内の配線を入れ替えて左側にしてあります。
あとジンバル操作の割り当てもありますが、自分の機体にはまだ付いていないので省略。
【バインドについて】
プロポの電源を入れて機体の電源を入れてから３０秒近くかかります。バインド完了すると後部左ＬＥＤ点滅から右点滅（多分ＧＰＳ捕捉個数）⇒消灯⇒右点滅
右点滅が３回の時もあるし、５回、６回の時もありますが、マニュアルでは５回以上点滅する場合にフライトしてくださいとなっています。
【コンパスキャリブレーション】
ＧＰＳを捕捉するために絶対必要な工程ですが、下の動画のようなことをして位置情報を記憶！？させるんでしょうかね。マルチコプターの墜落原因の動画をいろいろと検索してみましたが、一番の原因はバッテリー切れのようですが、このコンパスキャリブレーションがきっちりできていないため、ゴーホームやポジションホールドのスイッチを入れたとたん、機体が意味不明の挙動を起こして落ちるパターンが多いようです。
＜コンパスキャリブレーションの動画＞
自分が調べた中でゴーホーム中に離陸位置上空まできてゆっくり降下している最中にまだ地面に達していないにも関わらずパワーダウンして垂直落下する動画も多く見られました。これは自分の推測ですが、高度を誤認識していてまだ空中に機体があるにもかかわらず地面に達したと勘違いして落ちたんじゃないかと勝手に思ってます。コンパスキャリブレーションの時に高い位置で機体を回転させたとかしてご認識してるのかわかりませんが、地面ギリギリでコンパスキャリブレーションさせないとこうなるんじゃないかな～。
試してみたいけど、落ちたら嫌なのでやりません（笑
【フライトモード】
・マニュアルモード
いわゆる普通のモードです。スロットルスティックを最下部位置にするとモーターカットとなります。とうぜん風に流されるので当て舵が必要ですねぇ。
・ポジションホールドモード
その場所に留まるモードです。以前のバージョンではこのモードの時にスティック操作で場所を変えると、元いた場所に戻ってしまうようでしたが、ＰＲＯになってからは移動場所に留まるようにプログラム変更されています。
このモードで注意したいのは、高高度から降下する時にかなり時間がかかるということです。バッテリー残量がのこり少ない時はマニュアルモードで素早く機体を回収する必要があるかと思います。フライト時間ギリギリのフライトはバッテリー切れの恐れがありそうです。あとヘリを飛ばすある程度の技術がないとマニュアルモードで帰還する時には危ないかも・・・。
・ゴーホームモード
スイッチひとつで離陸地点に帰還できるモードです。これも帰還までにある程度の時間がかかるので、余裕をもったフライトの組み立てが必要かと思います。あと時々離陸地点から２ｍ前後ずれて着陸することがあるようですので、狭い場所でのこの機能の利用は危ないかもです。また離陸地点までの帰還ルートは直線となるので、離陸する前に周辺の障害物の確認をする必要がありそうです。
【ＩＯＣ機能】
機体の姿勢を見失った時なんかはかなり役に立つかも。ただスティック操作は離陸時の機体の向きを基準にしているので、自分が立ち位置を移動したり向きを変えた時なんかは注意です。
マルチコプターの不具合なんかを調べた結果、墜落した機体に関してはどのメーカーに対してもありました。WalkeraのＸ３５０が発売された当初は原因不明墜落というかＧＰＳの捕捉機能の不具合なのかなんなのかとても怪しい感じでした。そのため一度は購入しようかとおもっていた計画も断念したわけですが、ＰＲＯになってからはかなりよさげになってます。ただ墜落がないわけではなく、断定はできませんが、コンパスキャリブレーションをしっかりやってないとか、技術不足とかが主要因となっているように思います（バッテリー切れ除く）。
何らかの事情で、ＧＰＳの捕捉ができなくなったとかした時にヘリを飛ばすある程度の技術も必要だということもあるんでしょうかね。
検索した結果で、一番墜落した機体でヒットしたメーカーが某有名な機体であり、ジャイロであったということも驚きでしたし、もちろんユーザー数の絶対数がダントツなのもあるでしょうが、過信は禁物ってことですかね。
以上、タラタラと書いてしまいましたが、あくまで私個人としての見解でありますので、あしからず。
技術者・学者様、違っていたらごめんなさい。
というか専門家の検証した結果としてどうなのかとても興味があるなぁ～
もしいらっしゃったら教えてください
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